文章写的还是很用心，很有逻辑，就是有点考验读者的个人能力。建议你可以把一些设计参数和专业名称给标注出来，比如“SYSTEM_START/SELFTEST_PASS/MISSION_START/LAUNCH/PARACHUTE_DEPLOY/LANDING”不熟悉该硬件的人，尤其是初学者第一眼看上去可能是懵的。电路方面好多都是现成模块的组装，个人建议可以去系统的学一下单片机原理和接口技术，吧原件集成到一块板上面去减重还节省空间又能解决布线和组装的麻烦。还有你的惯导系统可以试一试Gauss-Legendre积分法，长方形积分和梯形积分在长距离检测下累计误差很大。如果之后有设计控制算法和作动装置的需要，可以随时找我合作