非常感谢建议，那些状态已经添加了注释。

关于集成化的事情我也考虑过，但是我还是决定在一段时间内保持模块化设计，理由有三，一是本人焊接技术实在不行，即便这样的板子都焊坏了三个焊点，我曾经还干出过把单片机焊反的事情（）而且使用模块还是对坛友DIY友好的；二是辰星引力对飞控开发的目标不是造出一块好用的飞控，而是根据发动机和火箭的要求不断迭代，模块化的设计能在每一次迭代中减小时间的投入，而且也在考虑使用精度更高的MEMSimu，这些是无法集成的；三是我们对飞控的体积和重量要求其实很低，只是这次确实太离谱了。我在画下一代的板子，各传感器使用贴片的模块以省去接线的空间，在保持模块化的情况下体积仍可降到仅用一块50mm*100mm的板子。不过单片机我也在系统性学，如果以后某一代飞控（希望是下一代）的性能足够优秀，能满足论坛中大多数人的要求的话，我会尝试画一块更加集成的板子的，不过我可能不会自己去焊

关于Gauss-Legendre积分法，我刚刚去了解了一下，这主要在组合导航部分应用，在惯导算法中是没有必要的（那本书我还没啃完，我刚翻了一下，在非线性滤波那块看到了，但是我还没学到那里，我还在慢慢学）。在姿态更新与速度更新中，已经使用了多子样算法来补偿积分的误差，而且锥运动补偿和划桨误差补偿是在最贴合现实的物理模型中直接解出来的，精度实际上会更高。而位置的积分对误差的贡献是很小的，这是因为速度不会突变。不仅如此，它对系统整体的误差贡献也是很小的。《捷联惯导算法与组合导航原理》中给出了误差方程，数量级估计可以证明这一点。（不过实在过于冗长，我打不上来）不过在组合导航中是很有用的，我现在也在继续学习。（我这个工程里组合导航确实一坨，问题没这么小）