这里有些内容要解释一下，考虑到涉及之前的飞控和之后的计划，和本次的正文关系不大，就不放在正文里了。

这边先讲比之前飞控的一些改进吧。当然，这个是一个航电平台，在系统性上和之前的完全不是一个东西了，我主要讲生成的固件代码和之前的区别。

首先是惯导算法，之前SS0飞控使用的是jy901b的硬件四元数，再加上优化三子样的划桨误差补偿，但是现在退回普通二子样的划桨误差补偿，然后软件做圆锥误差的二子样补偿。

实际上，对于一般的MEMS，实测二子样补偿就足够了，之前SS0根本就没必要使用优化三子样，而且之前imu带宽居然只设置为10 Hz，那完全没用了。现在imu带宽拉到256Hz了，而且没有使用内部融合的四元数，而是选择mcu软件更新。实测jy901b内部融合的四元数带宽很低，而且姿态在接近水平时精度很差。

其次是融合，这应该是最大的区别，之前都是固定增益融合，还没有gnss竖直速度，相当于sf5，现在从前面flp的复算可以得知卡尔曼滤波的效果了。

再次是遥测和日志，之前真的以为nrf24l01＋可以传1km呢……现在了解了一点相关的知识，知道要实测，要计算了。而且当前遥测的协议也重新严谨设计了。现在遥测和日志是两手打算，日志用上了更快的4线sdio，记录了更加详细的信息，而遥测信息也会被电脑记录，用于在火箭飞丢等无法取得日志的情况下仍能获取部分信息。

最后是一些算法细节，比如时间帧的对齐，量测到来时延迟处理，量测协方差的缩放，gnss丢失后的恢复等等，这个之前完全没有考虑。整体来看，我觉得价值最大的反而是这些算法细节的处理。