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（btw，固定翼一般是没有XY平面速度的控制器的，直接从位置输出到姿态）姿态控制首先说明，我自己的姿态控制器是在px4的mc_att_control（PX4/Firmware）基础上修改而来，代码在我的
在论坛里销声匿迹了好几年了，这段时间在家学习之余在搞PX4飞控，一些硬件的测试需要把从前的仪表又搬了出来，无奈竟发现许多机器竟然坏掉了，只好又重新买了些。
当前用的卡尔曼滤波器是六维（vx，vy，vz，x，y，z）的线性滤波，离典型的15维ESKF，或者PX4等无人机飞控用的24维ESKF肯定有距离，毕竟第一次写卡尔曼滤波，没直接上强度，不过考虑到探空火箭较短的飞行时间
betaflight，inav等等，以及大部分基于f103等的飞控（他们主要使用互补滤波），导航精度会高很多（前提是选择kf6或者eskf15算法，不过sf6也有inav的水平）；比起有完整融合算法的飞控，如px4
另外也发现这俩书似乎都缺了部分内容，状态更新后协方差矩阵的重置似乎完全没有，一些早已在px4等平台应用的，比如延迟预测算法也没说，我让gpt整理了一些文献，明早看看有没有好用的。
我今早突然有个想法，我想模仿在固定翼、四轴等领域的PX4/ardupilot，在探空火箭领域做一个开源的飞控平台，现在是打算基于stm32f407系列单片机，做好硬件抽象，让任何基于该单片机的飞控，不管用什么传感器
[s:220] 作为一个有着严重拖延症的吃货，这项日程本该是去年十月就该完成的了= =，算了，毕竟最终还是弄出来了嘛，样子也算是对得起自己啦~ 来来来先放放参数： 次级：75mm直径亚克力管...