第一次用opencv 。。。好像是06年才提出的算法，是SIFT的加速版

过程如下

建立金字塔来构造三位空间，我这里是用高斯卷积对上一层进行重采样，5层。
用Hessian矩阵，non-maximal，对26个点NMS，插值，获得特征点。
在特征点上用一个尺度求主方向，用扇形保证旋转不变。
用上面的主方向建立特征坐标，分成64块，算每一块的dx，dy，|dx|，|dy|的累积和，构成128维向量后归一化。