写英语essay太痛苦了！！！！！！！！你妹的诗歌啊！！！！！！！！！

接下来就八一八我们Georgia Tech的quadrotor吧~大爱~

我们用的是AseTec Pelican（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/asctec-pelican-3/）。（很贵很贵很贵很贵！！！！！！！！！！）

目的：IARC比赛（XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/）
硬件：
Gumstix Overo Fire Computer with Tobi expansion board.这个我们用了两块，一块视频处理，一块生成地图，所有的数据都用wifi传到笔记本上处理。（当然不onboard啦~慢死了）

Atmel ATmega128这是俗称的SAS board（stability augmentation system）保持飞行平衡，执行前后左右上升下降的命令。相当于人的小脑？脑干？通过uart和gumstix连接）

Hokuyo URG-04LX Laser Scanner 激光床感器 ，水平面内240度+5.6米半径，用于探测障碍，通过USB与gumstix连接~（他奶奶的2000刀！！！！）

Analog Devices ADIS 16355 IMU加速度传感器，通过SPI与SAS连接

Maxbotix MaxSonar EZ-1声纳，探测高度，通过uart与gumstix连接

RC receiver无线电接收，用于手动飞行，通过PWM与SAS连接

马达：步进电机4个，通过I2C与SAS连接

还有点电池啊神马的

基本的就这些，不知各位想听什么？





XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/wiki/GTQ 网址~


就个人感觉吧，做quadrotor最重要的是对各种通讯协议熟悉，只要不是自主飞行，程序上是大同小异的，对芯片要有点研究，真正难的也就是写各种接口，然后就是优化，只要运行频率够高，就可以飞的的比较稳。