回 1楼(primula) 的帖子
代码我重新整理了，现在应该可以了
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求代码指点，第一次搞的单片机程序，复制粘贴了90%，舵机控制自己弄的，感觉不怎么
打算自己用单片机弄个自稳的云台，单片机控制两个舵机做角度的修正与平衡，在网上找了一段卡尔曼滤波代码，然后就直接操纵舵机了，也不知道这样操纵对不对，现在就是感觉舵机大部分时间能跟随陀螺仪的角度变化而变化，但是在到达角度极限的时候，舵机反映就有点不正常了，现在把我的代码给贴上来，求高手斧正，谢谢。