这粘成一团怎么看啊。。。
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回 1楼(primula) 的帖子
代码我重新整理了，现在应该可以了
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没仔细看，但下面这种代码：
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。
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回 3楼(daxus) 的帖子
忘了说了，小弟用的是Arduino。上面的陀螺仪滤波都是复制的，（呵呵，数学太差）用串口程序看了看陀螺仪输出的图形，感觉数据曲线还是蛮平滑的，也就直接用了。
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回 4楼(zqdl8) 的帖子
玩51的菜鸟撸过。。。
完全看不懂东西。。。
完全看不懂东西。。。
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