交流四轴飞行器使用的控制方法

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交流四轴飞行器使用的控制方法

px601

2013/07/13

极客DIY

IP:福建

目前看到很多做四轴飞行器的，开源的一些都是用的PID控制，在一些论文上有见到用ADRC，反步法，滑模等方法的，我试了ADRC，发现参数非常的不好调，不知道，有跟我遇到相同问题的人吗？

来自：

极客DIY

13年5个月前IP:未同步

547365

1楼

我用大疆........

引用

13年5个月前IP:未同步

547378

2楼

ADRC出了名的参数难调
滑模导致输出来回抖动，是飞行器控制的大忌

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作者

13年5个月前IP:未同步

547796

3楼

回 2楼(warmonkey) 的帖子

这样啊。那用什么控制法好呢

引用

13年5个月前IP:未同步

547850

4楼

回 3楼(px601) 的帖子

MIT那个用的是滑模
自己玩一般用四元数求出姿态误差，转换成转动方向之后，再使用PID

引用

作者

13年5个月前IP:未同步

552415

5楼

转换成转动方向之后，再使用PID ,我现在就是这样做的，但是我想实现室内定点悬停（不使用GPS和其它传感器）和单臂挂重物也能悬停在一处，滑模
好像都跟反步结合在一起。

引用