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交流四轴飞行器使用的控制方法
px601
2013/07/13
极客DIY
IP:福建
目前看到很多做四轴飞行器的，开源的一些都是用的PID控制，在一些论文上有见到用ADRC，反步法，滑模等方法的，我试了ADRC，发现参数非常的不好调，不知道，有跟我遇到相同问题的人吗？
来自：
科创总论/极客DIY
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kar98
13年5个月前IP:未同步
547365
1楼
我用大疆........
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warmonkey
13年5个月前IP:未同步
547378
2楼
ADRC出了名的参数难调
滑模导致输出来回抖动，是飞行器控制的大忌
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px601作者
13年5个月前IP:未同步
547796
3楼
回 2楼(warmonkey) 的帖子
这样啊。那用什么控制法好呢
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warmonkey
13年5个月前IP:未同步
547850
4楼
回 3楼(px601) 的帖子
MIT那个用的是滑模
自己玩一般用四元数求出姿态误差，转换成转动方向之后，再使用PID
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px601作者
13年5个月前IP:未同步
552415
5楼
转换成转动方向之后，再使用PID ,我现在就是这样做的，但是我想实现室内定点悬停（不使用GPS和其它传感器）和单臂挂重物也能悬停在一处，滑模
好像都跟反步结合在一起。
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我也是有底线的