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转帖:Arduino教程——旋转编码器
kc2038 2013-9-7 14:52:31
Arduino教程——旋转编码器

http://www.arduino.cn/thread-2423-1-1.html
我们使用的旋转编码器时序为

                     → CW(顺时针)

A   -----------             --------------  HIGH

                   ----------                    LOW


                     ← CCW(逆时针)

B  --------             ------------------  HIGH

              ----------                         LOW

202019



ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平,若为低电平时,由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)Position增加1

ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平,若为高电平时,由时序图可知为顺时针方向旋转(CW)Position已增加1,故此时我们不再考虑

ENA脚下降沿触发时查询B脚的电平,若为高电平时,由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)Position减少1

ENA脚上升沿触发时查询B脚的电平,若为低电平时,由时序图可知为逆时针方向旋转(CCW)Position已减少1,故此时我们不再考虑

202020


编码器模块已设置了对ENA ENB的上拉以及按键SW的上拉

ENA ENB SW依次连接到传感器扩展板或者Arduino主控板的数字脚234

VCC GND依次连接到+5VGND

下载运行代码,打开串口监视器Serial Monitor

旋转编码器可看到顺时针旋转时旋转过一个编码点后数值会增加1

逆时针旋转则相应减少1

按下按键时旋转编码器模块板载的LED会被点亮,同时串口监视器中会显示"Switch Pressed"


代码:

/*
  RotaryEncoder

  Read a rotary encoder with interrupts
  Read the press action with digitalread
  Encoder&Switch hooked up with common to +5V
  ENCODER_A_PIN to pin 2
  ENCODER_A_PIN to pin 3
  SWITCH_PIN to pin 4  

  Published by ArduinoCN&OpenJumper.For surport
  materials and a full range of system boards &
  periphrals please visit :
              http://www.arduino.cn
            http://www.openjumper.com
  created & modified 15 Dec 2012
  by i3water
*/

#define ENCODER_A_PIN 2
#define ENCODER_B_PIN 3
#define SWITCH_PIN    4
long position;

void setup(){
  //setup our pins 初始化我们的需要的引脚
  pinMode(ENCODER_A_PIN, INPUT);
  pinMode(ENCODER_B_PIN, INPUT);
  pinMode(SWITCH_PIN, INPUT);

  attachInterrupt(0, read_quadrature, CHANGE);

  //setup our serial 初始化Arduino串口
  Serial.begin(9600);
}

void loop(){
   if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
     delay(10);
     if (digitalRead(SWITCH_PIN) == LOW){
       Serial.println("Switch Pressed");
     }
   }
   Serial.print("[s:9]osition: ");
   Serial.println(position, DEC);
   delay(1000);
}

void read_quadrature(){  
  // found a low-to-high on channel A ENA脚下降沿中断触发
  if (digitalRead(ENCODER_A_PIN) == LOW){  
    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position++;
  }
  // found a high-to-low on channel A ENA脚上升沿中断触发
  else{
    // check channel B to see which way 查询ENB的电平以确认是顺时针还是逆时针旋转
    if (digitalRead(ENCODER_B_PIN) == LOW)
      position--;
  }
}

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