有无做过四轴的朋友交流一下？最近调pid心烦意乱，pid参数内外环至少6个，内环都调不明白。猜测是pwm占空比和推力的关系没整对。有听说过推力和转速有二次方正比的关系，但小四轴没电调，pwm占比和转速成什么关系都难说。于是做了个实验，把空心杯固定测推力，调pwm占比，猜测是某种指数正比关系，最终测出来推力的1.34次幂（大概）正比于pwm占比。
用这种小数次幂计算，得用上math.h里的pow函数，比之前猜测的平方关系运算量大，但stm32f4的片子5ms一个周期还吃得消，对得起它现在涨价这么高。