【提问帖】空心杯的推力和pwm占空比成什么关系?
中文摘要
​有无做过四轴的朋友交流一下?空心杯的推力和pwm占空比成什么关系?我猜测是某种指数正比关系,做实验测出来推力的1.34次幂(大概)正比于pwm占比。
关键词
四轴空心杯stm32飞控diy

有无做过四轴的朋友交流一下?最近调pid心烦意乱,pid参数内外环至少6个,内环都调不明白。猜测是pwm占空比和推力的关系没整对。有听说过推力和转速有二次方正比的关系,但小四轴没电调,pwm占比和转速成什么关系都难说。于是做了个实验,把空心杯固定测推力,调pwm占比,猜测是某种指数正比关系,最终测出来推力的1.34次幂(大概)正比于pwm占比。
用这种小数次幂计算,得用上math.h里的pow函数,比之前猜测的平方关系运算量大,但stm32f4的片子5ms一个周期还吃得消,对得起它现在涨价这么高。


来自:电子与无线电 / 电源技术
1
sd196821
4个月12天前
1楼

推力和转速二次方的关系来源于空气动力学。占空比和转速可以参考一下电机相关的教材。讲道理要是不考虑做成转速闭环的话,那只接用DAC输出电压,推一个小MOS什么的多方便


回复
评论
1
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
gjgh
4个月12天前
2楼
引用sd196821发表于1楼的内容
推力和转速二次方的关系来源于空气动力学。占空比和转速可以参考一下电机相关的教材。讲道理要是不考虑做成...

这样的做法在mos上的损耗会很高,需要很大的散热器,并不可取

回复
评论
1
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
BSP
4个月11天前
3楼

没电调就编码器手搓转速闭环咯,加一个速度闭环这块就清晰多了

回复
评论
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
BSP
4个月11天前
4楼
引用sd196821发表于1楼的内容
推力和转速二次方的关系来源于空气动力学。占空比和转速可以参考一下电机相关的教材。讲道理要是不考虑做成...

dac推mos,是拿mos当放大器件吗 sticker

mos后级推空心杯,功耗高啊。

而且我不是很理解把mos工作在放大区有什么意义

回复
评论
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
sd196821
4个月9天前
5楼
引用BSP发表于4楼的内容
dac推mos,是拿mos当放大器件吗mos后级推空心杯,功耗高啊。而且我不是很理解把mos工作在放...

MOS不行就一般的三极管接成电压跟随咯,功率电路很久没碰确实记不清具体的东西了 sticker

回复
评论
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
谁叫小明
4个月9天前
6楼

推力一般直接挂钩功率,功率越大推力越大,但不会是一个线性的关系,这跟很多实际因素有关例如随着速度上升,电转化成有效推力的效率会降低等等。

现在若假设功率与推力成线性关系,直接理想化地p=u2/r,而pwm波是在周期T内一定占空比n输出高电平,我们可以由n*T*u2/r=T*u‘2/r得到等效电压值下的功率是实际的成以占空比n为斜率的线性关系。所以我觉得很大程度上和实际因素关系造成的推力和占空比间的非线性关系。

但我认为周期一定时,占空比提高一般来说占空比该成推力的a次幂(a<1)的关系,和你这边实测反之,不知道是你这边的检测方法有差错还是我考虑的太少了


回复
评论
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论
BSP
4个月8天前
7楼
引用sd196821发表于5楼的内容
MOS不行就一般的三极管接成电压跟随咯,功率电路很久没碰确实记不清具体的东西了

功率电机一般是用pwm波或是基于pwm波的,例如svpwm之类驱动,工作在开关状态,损耗小些。不然电机功率就已经够大了,再加上放大器件,难做。并且电机对纹波的要求并没有高到需要使用线性电源的程度。

回复
评论(2)
加载评论中,请稍候...
200字以内,仅用于支线交流,主线讨论请采用回复功能。
折叠评论

想参与大家的讨论?现在就 登录 或者 注册

英语作业君
机友 笔友
文章
5
回复
35
学术分
0
2015/11/20注册,4 个月前活动
暂无简介
%7B%22isDisplay%22%3Atrue%7D
视频暂不能访问,请登录试试
仅供内部学术交流或培训使用,请先保存到本地。本内容不代表科创观点,未经原作者同意,请勿转载。
音频暂不能访问,请登录试试
文件下载
加载中...
{{errorInfo}}
{{downloadWarning}}
你在 {{downloadTime}} 下载过当前文件。
文件名称:{{resource.defaultFile.name}}
下载次数:{{resource.hits}}
上传用户:{{uploader.username}}
所需积分:{{costScores}},{{holdScores}}下载当前附件免费{{description}}
积分不足,去充值
文件已丢失

当前账号的附件下载数量限制如下:
时段 个数
{{f.startingTime}}点 - {{f.endTime}}点 {{f.fileCount}}
插入资源
全部
图片
视频
音频
附件
全部
未使用
已使用
正在上传
空空如也~
上传中..{{f.progress}}%
处理中..
上传失败,点击重试
等待中...
{{f.name}}
空空如也~
(视频){{r.oname}}
{{selectedResourcesId.indexOf(r.rid) + 1}}
处理中..
处理失败
插入表情
我的表情
共享表情
Emoji
上传
注意事项
最大尺寸100px,超过会被压缩。为保证效果,建议上传前自行处理。
建议上传自己DIY的表情,严禁上传侵权内容。
点击重试等待上传{{s.progress}}%处理中...已上传
空空如也~
草稿箱
加载中...
此处只插入正文,如果要使用草稿中的其余内容,请点击继续创作。
{{fromNow(d.toc)}}
{{getDraftInfo(d)}}
标题:{{d.t}}
内容:{{d.c}}
继续创作
删除插入插入
{{forum.displayName}}
{{forum.countThreads}}
篇文章,
{{forum.countPosts}}
条回复
{{forum.description || "暂无简介"}}
ID: {{user.uid}}
学术分隐藏
投诉或举报
加载中...
{{tip}}
请选择违规类型:
{{reason.type}}

空空如也

支持的图片格式:jpg, jpeg, png
插入公式
分享回复:{{shareId}}
加载中...
评论控制
加载中...
文号:{{pid}}
投诉或举报
加载中...
{{tip}}
请选择违规类型:
{{reason.type}}

空空如也

加载中...
详情
详情
推送到专栏从专栏移除
设为匿名取消匿名
查看作者
回复
只看作者
加入收藏取消收藏
加入关注取消关注
折叠回复
置顶取消置顶
评学术分
鼓励
设为精选取消精选
建议修改
编辑
通过审核
评论控制
退修或删除
历史版本
违规记录
投诉或举报
加入黑名单移除黑名单
查看IP
{{format('YYYY/MM/DD HH:mm:ss', toc)}}
投诉或举报
加载中...
{{tip}}
请选择违规类型:
{{reason.type}}

空空如也