菲涅尔透镜/镜头还是要的，要不然不能成像
其实菲涅尔透镜就相当于一个凸透镜
红外光滤镜用软盘里的盘片

最完美的办法是4个红外光敏三极管+dsPIC单片机+红外激光器，一来可以实现激光制导，二来不要红外透镜
dsPIC做2路PID应该不是什么问题
X轴和Y轴方向的飞行控制可以看作两个独立的系统，只要保证调节器的输出斜率和幅度限制在安全范围内，不会使导弹翻滚，剩下就是调节PID的各项系数了。
最后还要保证导弹不会发生自旋，这需要一个陀螺仪才行，可以考虑村田的ENC-03，用模拟电路锁定输出的积分为0就行了