看描述是通过三轴加速度计和陀螺仪测量弹体姿态，然后通过4个舵机控制鸭舵偏转，对弹体姿态进行控制。气压高度计测量高度，磁强计用于定北。
从题主的图片中我没看明白，舵面是安装在尾翼上还是鸭翼上，感觉是鸭翼。鸭式布局本身的稳定性就不好，最好是用常规的“正常式布局”，即控制的舵面安装在尾翼。
一些个人想法：
1、如果非要采用鸭式布局的话，那么鸭翼是用来控制“偏航--俯仰”通道的，它是不适合控制“滚转”通道的。“滚转通道”必须经由尾翼单独控制。
2、姿态控制器采用最简单的“比例控制”就好了，不要什么pid，相关参数不好调，一不小心就会发散震荡。
3、制导控制部分就用最简单的“方案制导”就好了，给姿态控制器输入一个随时间变化的俯仰角就行，不要想导引森马的了。
4、气压计、磁强计对制导没有什么用，前者的用途是控制火箭开伞。
5、你可以参考我整理的国外的这份设计。