超声换能器可能有比较大的惯性（也就是Q值太高）。这个帖子对许多爱好者可能难了一点，但长期来看会成为经典。雷达数据处理的软件过程，建议做一些说明，只放git可能吓跑小朋友。另外有没有考虑使用微波雷达原理...
已补充有关代码的使用说明。
微波的方案也考虑过，不过我没有射频电路相关的经验，不太好做。。不过yy过几个方案：
方案一：使用现成的SDR平台收发，后面加上功放和收发切换开关，用PC+GnuRadio进行数据处理
实测我的渣笔记本同时带动USRP收发采样率超过10M就会在几秒内断掉并卡死，在略低的速率上也会出现严重的丢帧，例如这个是用同轴线+衰减器短接Tx/Rx口得到的“回波”数据的一段：
高速收发和处理需要高性能的PC，重量较重。但是微波版本的雷达成像范围和分辨率都大很多，理想的搭载平台是无人飞行器，较重的PC不容易搭载。而且用PC控制收发切换开关的话实时性不容易保证。这个方案放弃。
方案二：
使用9361+少量附加器件与FPGA开发板连接，由FPGA进行信号处理，顺便支持analog dechirp模式。
与极速外卖前辈交流过，感觉这个坑大得有点超乎想象，还是放弃了。
方案三(还没试过，不过应该是最可行的，但探测距离有点抓鸡)：使用现成的Analog Dechirp方式的雷达模块，例如某宝上最便宜不到200大洋的这个：
FMCW模式距离速度探测 汽车>30米，人>15米 ，垂直对水泥地面>30米
Analog Dechirp方式由于将两路chirp信号混频，产生的回波相位除了与距离成线性的多普勒项，还有与距离成二次的Residual Video Phase项，算法需要多做一步处理消去。
Analog Dechirp方式的成像仿真代码：
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
应该还有更远距离，容易实现的方案？