看PLL的资料，大概2us能刷一个寄存器。总扫描时间几百us，够刷很多次寄存器了。“通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体”这个还真一下子没想通原理。撸主能否细说一下？我现在纠结的地方...
要保证“高度线性”，点之间距离似乎不可太远，不然VCO的驱动电路就比较讲究技术了。总扫描时间其实只有100μs，也就最多50个点，每个点相距十多兆啦。设计技巧要请radio解惑。
移动物体的多普勒频移会叠加在距离变化率（导致的频差变化）上。此时还有一个已知条件是瞬时发射频率，而多普勒频移的大小与瞬时发射频率是相关的。未知数是距离、速度，方程是距离频移、速度频移，距离变化率是速度的积分，两个方程解两个未知数，似乎有希望。。。