后续的改进方向
(1)加上干扰力矩模型。
(2)加上地球磁场模型、磁力矩器模型、飞轮模型,编写三轴姿态控制算法、飞轮卸载算法。
(3)转移到ubuntu平台开发。使用QT开发上位机,方便调参,类似MIT Mini Cheetah开源代码。