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即便这样，在如此受限的发射功率下要达到500m的通讯还是很困难的，在权衡下，我确定了发射前只5Hz回传四元数，上位机可以显示火箭姿态，同时每个周期有较多时间可以用于接收上位机通过地面站发送的命令。
CVXGEN可以生成C代码, 但是付费.下次更新整理一下文章, 各位有什么意见和问题可以提一下SPLITE DQG算法暂时就提到一嘴, DQG涉及SCA,双四元数和刚体力学(因为是6-DOF), 留给想看的有心人先看
A求解从上次更新到现在的旋转矢量B更新四元数C更新姿态矩阵与欧拉角至此得出姿态，但是由于低成本MEMS精度不够，直接用会漂，要kalman滤波。这里我还在学，希望下一代飞控搞出来后可以写完整版。
对于火箭姿态解算问题，建立基于姿态四元数的状态向量：\begin{array}{c}
X(t)=[q_{0} q_{1} q_{2} q_{3} b_{gx} b_{gy} b_{gz
0.013deg/s/g角速度刷新率 900Hz姿态角 YAW +-180deg PITCH +-90deg ROLL +-180deg姿态角误差 0.5deg RMS陀螺仪偏置稳定性 1sigma 12deg/h四元数输出
然后是初对准，比起之前写死的，现在可选多个对准算法，包括重力磁场双矢量对准，重力和已知的yaw对准，和读取IMU回传的硬件四元数等等，具体后面再说吧，现在也不敢说很死，不一定在发布前不改（）然后可以看到有锁定与解锁
姿态转移矩阵，这是一个正交矩阵，可以由三个量完全确定，可以是归一化四元数的三个，可以是方向余弦，这里选择使用理解是最简单的欧拉角。注意，以下只是借助姿态转移矩阵来让两个向量对齐！
终于……我把那个LORA模块搞定了……现在飞控和地面站能正常联系了……居然是一个帧头有问题（）总之终于可以继续开发了，上位机UI的排版还有一些问题，速度和位置是我没有回传，四元数不知道为啥出了问题，不过至少角速度和加速度是有了
;
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;
float pitch, roll, yaw;
float q[4] = {1.0, 0.0, 0.0, 0.0}; // 初始化四元数
YAW +-180deg PITCH +-90deg ROLL +-180deg姿态角误差 0.5deg RMS陀螺仪偏置稳定性 1sigma 12deg/h四元数输出
/
unsigned char dmpdatas[42];
unsigned char i2cw=0xd0;
unsigned char i2cr=0xd1;
float quartf[4]; /* 四元数
固定推力和总冲约束的高空飞行器姿态控制[J].北京信息科技大学学报：自然科学版, 2012, 27(5):4.DOI:CNKI:SUN:BJGY.0.2012-05-006.[6]张金学,掌明,李媛媛.基于四元数法的固定翼微型飞行器姿态控制