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我也造了一台 并联“机械臂”
10班陈大葱22号
2011/08/30
机械与工具
IP:辽宁
之所以叫臂，纯粹是因为哥们没有手...
这是学院大二下学期的每个人都必须参加不然要算挂科的“仿生机器人大赛”的项目，暑假陆陆续续做了3个星期
参考的是前段时间我发的那个并联机械臂的网站，只是做成三轴的了，没有姿态变化
由于时间关系这里就先只发之前在纸上写好的东西，有时间再补充
DSC04156 - 副本.jpg
+40
科创币
关森陌
2011/09/02
没啥好说的，加分儿吧。
+1
学术分
科创网
2011/08/30
内容充实，公布充分。希望就简单机械臂写一个入门教程，科创希望放在网站上指导新手。
来自：
仪器与装备/机械与工具/机器人
54
全部只看作者
10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319391
1楼
控制器用stm32，实现坐标解算和电机驱动
电机用二手冯哈勃，配有512线码盘
电机驱动器用ir2104+irf540，算是经典组合了
控制电路板：
DSC04151 - 副本.jpg
电机+涡轮蜗杆箱：
不知道用了涡轮蜗杆箱到底是不是个正确的决定。
DSC04154 - 副本.jpg
电机布局：三个摇臂互成120度，摇臂长103mm，连杆长234mm
DSC04155 - 副本.jpg
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319392
2楼
视频，昨晚电脑录的，代表本大葱最苦逼模样和最艰苦条件：
点击此处查看视频
+1
科创币
张静茹
2014/01/20
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jrcsh
15年4个月前IP:未同步
319393
3楼
只关心 下工作面的平衡是几何关系自平行(水平)，还是要用算法来控制
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319395
4楼
上课无聊手写的到时候接替答辩用的手稿，基本的东西都在上面了：
DSC04166.jpg
   DSC04167.jpg

代码：UV4的工程文件，时间原因没有整理代码，比较乱，由于代码写的不熟练糟粕比较多，总之感觉有用的东西主要在encoder_operation.c和machine_control.c和LCD_FSMC.c这三个文件中，分别是电机驱动函数，机器控制函数，FSMC总线方式的tft驱动
attachment icon ZET6_ROBOT - 副本.rar 317.31KB RAR 123次下载
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1
10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319400
5楼
最后一个，最有用的东西就是思想，这里是写坐标解算算法时找到的论文，解算算法都是参考上面的：

囧，传完附件弹出提示
“
FastCGI Error BODY { font: 8pt/12pt verdana } H1 { font: 13pt/15pt verdana } H2 { font: 8pt/12pt verdana } A:link { color: red } A:visited { color: maroon } FastCGI Error The FastCGI Handler was unable to process the request. Error Details: The FastCGI process exceeded configured request timeout Error Number: 995 (0x800703e3). Error Description: óéóúÏß3ìíË3ö»òó|óÃ3ìDòÇëÇó￡¬òÑ·ÅÆú I/O 2ù×÷¡￡ HTTP Error 500 - Server Error.Internet Information Services (IIS)
”
然后发不成
+1
科创币
科创网
2011/08/30
可以分成几个数据包，上传时要保证每个数据包的传输时间不超过1分钟，请根据上行网速计算一下。这是论坛BUG
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319406
6楼
以前的帖子：
https://www.kechuang.org/t/34440
那个论文比较大，3.xMB，传不上来只能传个阉割版了，作者跟那篇论文的作者一样：
attachment icon 三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解.rar 85.40KB RAR 95次下载
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319410
7楼
回 3楼(jrcsh) 的帖子
由于连杆的限制手掌不管如何运动连杆都会是水平的，不过由于我的手艺问题做不到水平...
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319418
8楼
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319422
9楼
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319424
10楼
最后就是用这玩意画出的东西，哈哈：
p_large_3PAi_4a3e00073fcf5c41.jpg
下面这张是用120mW紫光切出来的，不过走刀速度降了40倍... 由于手掌不平，所以在大位移的地方激光就打斜了，于是正方形就不正了...
   p_large_oreE_53ed00087e5c5c72.jpg
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科学人
15年4个月前IP:未同步
319428
11楼
引用第8楼10班陈大葱22号于2011-08-30 23:32发表的 :
别人做的SW动画：
<a href="/l?t=aHR0cDovL3BsYXllci55b3VrdS5jb20vcGxheWVyLnBocC9zaWQvWE1qZzJPVEEzTURJdy92LnN3ZlsvZmxhc2hd" <br="" target="_blank">然后有人做出来了实物，FPGA解算，单片机控制，看他的上位机程序左上方的图可以看出哥们跟我参考了同样的论文...
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
然后frendz又做出了更猛的能实际应用的，太NB了：
.......  

做出“实物”的不是frendz吗？
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319433
12楼
这是adept公司的delta视频，相当帅啊!!!
点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319435
13楼
回 11楼(科学人) 的帖子
嗯...是他...
话说frendz貌似跟Qbasic是同事，这俩都是大牛啊
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jrcsh
15年4个月前IP:未同步
319441
14楼
涡轮蜗杆箱 ~~~也对，可以阻止反馈力，但是这个应用条件~~~ 可想而知~~ 只有哪2个齿轮在动~~~~  小心小心~~~  用些时间就换换角度，
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shoiv
15年4个月前IP:未同步
319505
15楼
电机扭矩多少，什么形式？
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samhrc
15年4个月前IP:未同步
319520
16楼
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269]，俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制，用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。
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hutu001
15年4个月前IP:未同步
319694
17楼
懂行啊 知道用STM32F103做这个 哈哈强
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关森陌
15年4个月前IP:未同步
319697
18楼
我们要到了大二、大三后才开始学这些，好羡慕你。
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vocal@ルカ
15年4个月前IP:未同步
319730
19楼
adept公司的delta视频中的机头紫色管是真空发生器 需要用压缩空气吹就可以吸气 用来移动东西
建议洋葱参考使用
+1
科创币
pankewen
2011/09/06
那东西应该叫真空吸盘。真空发生器是不带吸盘的。
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319966
20楼
引用第16楼samhrc于2011-08-31 21:10发表的  :
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269]，俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制，用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。


不是课设，我们课设全是画图累死人
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319967
21楼
回 15楼(shoiv) 的帖子
貌似最高2NM的，40.5减速比的减速箱
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
319968
22楼
回 20楼(血狼) 的帖子
是自己的，上淘宝搜"405nm"
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wtring
15年4个月前IP:未同步
320073
23楼
牛，lz这些材料哪里搞到的
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
320214
24楼
回 23楼(wtring) 的帖子
都是上淘宝买的
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10班陈大葱22号作者
15年4个月前IP:未同步
320357
25楼
连上10M网络看看能不能传完这个论文

Ohyeah传上来了
这需要用CAJviewer打开。
attachment icon Delta机器人运动学建模及仿真.rar 3.85MB RAR 101次下载
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pankewen
15年4个月前IP:未同步
320364
26楼
那东西应该叫真空吸盘。真空发生器是不带吸盘的。
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boyso
15年4个月前IP:未同步
322349
27楼
这环境~~~ 连楼主的眼镜都裂了~~  辛苦了~~~
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riabox
15年3个月前IP:未同步
324657
28楼
这种结构有什么好处呢？
看过去，没有什么好处啊，控制还比平台式的复杂很多。
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powersun
15年3个月前IP:未同步
325518
29楼
大蜘蛛精了，会不会[s:225]忘哦？
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lx314
14年10个月前IP:未同步
369058
30楼
挺厉害的，支持
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djkc
14年10个月前IP:未同步
376916
31楼
强啊，抽时间仿冒一个玩下
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游走的鸵鸟
14年10个月前IP:未同步
376919
32楼
本人小白哈，感觉你做这个用数码舵机是不是也可以做到呢，感觉成本，还有手工都会大大减小，（本人喜欢车模），LZ的编程很强大，我还没入门，继续努力中！！！！！
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梦回大唐
14年1个月前IP:未同步
471062
33楼
并联机械臂的网站是哪个，我找了好长时间也没找到。
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k.i.d.
14年1个月前IP:未同步
471189
34楼
不错不错，佩服.......
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prophet000
13年11个月前IP:未同步
488304
35楼
这个强大，近期正想学习，谢谢
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haoyu2013
13年11个月前IP:未同步
488353
36楼
有时间我也整整电机控制这方面的东东[s:274]
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ldy188
13年11个月前IP:未同步
491562
37楼
xuexi学习了。还有更详细点资料吗？？
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1
479680168
13年8个月前IP:未同步
518724
38楼
回 8楼(10班陈大葱22号) 的帖子
求11楼下面那俩个视频里所用的电机[s:218][s:218][s:218]
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479680168
13年8个月前IP:未同步
518725
39楼
最近也在计划做一个并联机械臂，控制算法什么的都搞好了，打算用单片机做下位机，pc上位，对电机完全不了解，打算用步进电机的，担心扭矩不够会跑不起来，求电机[s:218][s:218][s:218][s:218][s:218]
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10班陈大葱22号作者
13年8个月前IP:未同步
518734
40楼
回 39楼(479680168) 的帖子
淘宝搜 “42 步进 谐波”，找2相的买就行，减速比要50的，100实在太大了跑不快
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479680168
13年8个月前IP:未同步
518742
41楼
回 40楼(10班陈大葱22号) 的帖子
扭矩选多大的合适呢...!?!? 那个..淘宝上面一二百的伺服电机可以考虑嘛嘛！？效果会不会更好些呢~ [s:218]
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10班陈大葱22号作者
13年8个月前IP:未同步
518837
42楼
回 41楼(479680168) 的帖子
电机直驱不行的除非很大的电机&分辨率很高的编码器。就用带谐波减速机的二手步进吧，力够大，0间隙，刚度够，扭矩上几NM没问题
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bg8npk
13年8个月前IP:未同步
518900
43楼
貌似有一个FDM打印机就是这种行程机构？相比于普通XY丝杆行程的机构是不是更稳定一点？
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479680168
13年8个月前IP:未同步
523303
44楼
回 11楼(科学人) 的帖子
11楼那个倒立机械臂的电机扭矩是多少？！好给力..打算做一个这样的，总担心买的步进电机扭矩会带不动...求大神指导...[s:241][s:241][s:241][s:241][s:241]
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张静茹
12年11个月前IP:未同步
664089
45楼
10班陈大葱22号 发表于 2011-8-30 23:45
这是adept公司的delta视频，相当帅啊!!!


靠 进来帖子就听见什么东西擦擦响，翻遍所有打开的网页都没找到 翻了好几遍才找到元凶。。。。。
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火焰山
12年11个月前IP:未同步
665049
46楼
＂哥们没有手＂。。。后来才知道是机械臂没有手！！！
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火焰山
12年11个月前IP:未同步
665050
47楼
希望lz装上手，和 tony stark的那个比比。。。
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SciMecha
11年11个月前修改于 11年11个月前IP:江苏
739257
48楼
在优酷上看到fanuc公司的，大家有兴趣可以看看
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
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jingrongren
11年11个月前IP:浙江
739754
49楼
不能控制下停止时的惯性么。。
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cyjun99
11年10个月前IP:天津
745881
50楼
我也做了一个改天传上来
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笔记
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我也是有底线的