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我也造了一台 并联“机械臂”
10班陈大葱22号2011/08/30机械与工具 IP:辽宁
之所以叫臂，纯粹是因为哥们没有手...
这是学院大二下学期的每个人都必须参加不然要算挂科的“仿生机器人大赛”的项目，暑假陆陆续续做了3个星期
参考的是前段时间我发的那个并联机械臂的网站，只是做成三轴的了，没有姿态变化
由于时间关系这里就先只发之前在纸上写好的东西，有时间再补充
DSC04156 - 副本.jpg
+40  科创币    关森陌    2011/09/02 没啥好说的，加分儿吧。
+1  学术分    科创网    2011/08/30 内容充实，公布充分。希望就简单机械臂写一个入门教程，科创希望放在网站上指导新手。
来自：仪器与装备 / 机械与工具
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~~空空如也
10班陈大葱22号 作者
12年9个月前 IP:未同步
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1楼
控制器用stm32，实现坐标解算和电机驱动
电机用二手冯哈勃，配有512线码盘
电机驱动器用ir2104+irf540，算是经典组合了
控制电路板：
DSC04151 - 副本.jpg
电机+涡轮蜗杆箱：
不知道用了涡轮蜗杆箱到底是不是个正确的决定。
DSC04154 - 副本.jpg
电机布局：三个摇臂互成120度，摇臂长103mm，连杆长234mm
DSC04155 - 副本.jpg
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319392
2楼
视频，昨晚电脑录的，代表本大葱最苦逼模样和最艰苦条件：
点击此处查看视频
+1
科创币
张静茹
2014-01-20
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319395
4楼
上课无聊手写的到时候接替答辩用的手稿，基本的东西都在上面了：
DSC04166.jpg
   DSC04167.jpg

代码：UV4的工程文件，时间原因没有整理代码，比较乱，由于代码写的不熟练糟粕比较多，总之感觉有用的东西主要在encoder_operation.c和machine_control.c和LCD_FSMC.c这三个文件中，分别是电机驱动函数，机器控制函数，FSMC总线方式的tft驱动
attachment icon ZET6_ROBOT - 副本.rar 317.31KB RAR 99次下载
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319400
5楼
最后一个，最有用的东西就是思想，这里是写坐标解算算法时找到的论文，解算算法都是参考上面的：

囧，传完附件弹出提示
“
FastCGI Error BODY { font: 8pt/12pt verdana } H1 { font: 13pt/15pt verdana } H2 { font: 8pt/12pt verdana } A:link { color: red } A:visited { color: maroon } FastCGI Error The FastCGI Handler was unable to process the request. Error Details: The FastCGI process exceeded configured request timeout Error Number: 995 (0x800703e3). Error Description: óéóúÏß3ìíË3ö»òó|óÃ3ìDòÇëÇó￡¬òÑ·ÅÆú I/O 2ù×÷¡￡ HTTP Error 500 - Server XXXXXXXXternet Information Services (IIS)
”
然后发不成
+1
科创币
科创网
2011-08-30
可以分成几个数据包，上传时要保证每个数据包的传输时间不超过1分钟，请根据上行网速计算一下。这是论坛BUG
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319406
6楼
以前的帖子：
https://www.kechuang.org/t/34440
那个论文比较大，3.xMB，传不上来只能传个阉割版了，作者跟那篇论文的作者一样：
attachment icon 三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解.rar 85.40KB RAR 76次下载
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319410
7楼
回 3楼(jrcsh) 的帖子
由于连杆的限制手掌不管如何运动连杆都会是水平的，不过由于我的手艺问题做不到水平...
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319418
8楼
别人做的SW动画：
然后有人做出来了实物，FPGA解算，单片机控制，看他的上位机程序左上方的图可以看出哥们跟我参考了同样的论文...
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXp/sid/XMTk5OTAxNjUy/v.swf[/flash]
然后frendz又做出了更猛的能实际应用的，太NB了：
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXp/sid/XMjU4MjE4NDIw/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319422
9楼
还有两个视频，传在优酷上了跟第一个差不多
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX/XXXXXXXXXp/sid/XMjk5ODM2ODMy/v.swf target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319424
10楼
最后就是用这玩意画出的东西，哈哈：
p_large_3PAi_4a3e00073fcf5c41.jpg
下面这张是用120mW紫光切出来的，不过走刀速度降了40倍... 由于手掌不平，所以在大位移的地方激光就打斜了，于是正方形就不正了...
   p_large_oreE_53ed00087e5c5c72.jpg
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319433
12楼
这是adept公司的delta视频，相当帅啊!!!
点击此处查看视频
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319435
13楼
回 11楼(科学人) 的帖子
嗯...是他...
话说frendz貌似跟Qbasic是同事，这俩都是大牛啊
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319966
20楼
引用第16楼samhrc于2011-08-31 21:10发表的  :
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269]，俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制，用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。


不是课设，我们课设全是画图累死人
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319967
21楼
回 15楼(shoiv) 的帖子
貌似最高2NM的，40.5减速比的减速箱
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
319968
22楼
回 20楼(血狼) 的帖子
是自己的，上淘宝搜"405nm"
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
320214
24楼
回 23楼(wtring) 的帖子
都是上淘宝买的
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10班陈大葱22号作者
12年9个月前 IP:未同步
320357
25楼
连上10M网络看看能不能传完这个论文

Ohyeah传上来了
这需要用CAJviewer打开。
attachment icon Delta机器人运动学建模及仿真.rar 3.85MB RAR 83次下载
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10班陈大葱22号作者
11年1个月前 IP:未同步
518734
40楼
回 39楼(479680168) 的帖子
淘宝搜 “42 步进 谐波”，找2相的买就行，减速比要50的，100实在太大了跑不快
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10班陈大葱22号作者
11年1个月前 IP:未同步
518837
42楼
回 41楼(479680168) 的帖子
电机直驱不行的除非很大的电机&分辨率很高的编码器。就用带谐波减速机的二手步进吧，力够大，0间隙，刚度够，扭矩上几NM没问题
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