控制器用stm32，实现坐标解算和电机驱动
电机用二手冯哈勃，配有512线码盘
电机驱动器用ir2104+irf540，算是经典组合了
控制电路板：

电机+涡轮蜗杆箱：
不知道用了涡轮蜗杆箱到底是不是个正确的决定。

电机布局：三个摇臂互成120度，摇臂长103mm，连杆长234mm

视频，昨晚电脑录的，代表本大葱最苦逼模样和最艰苦条件：
点击此处查看视频

上课无聊手写的到时候接替答辩用的手稿，基本的东西都在上面了：

  

代码：UV4的工程文件，时间原因没有整理代码，比较乱，由于代码写的不熟练糟粕比较多，总之感觉有用的东西主要在encoder_operation.c和machine_control.c和LCD_FSMC.c这三个文件中，分别是电机驱动函数，机器控制函数，FSMC总线方式的tft驱动
ZET6_ROBOT - 副本.rar 317.31KB RAR 123次下载

最后一个，最有用的东西就是思想，这里是写坐标解算算法时找到的论文，解算算法都是参考上面的：

囧，传完附件弹出提示
“
FastCGI Error BODY { font: 8pt/12pt verdana } H1 { font: 13pt/15pt verdana } H2 { font: 8pt/12pt verdana } A:link { color: red } A:visited { color: maroon } FastCGI Error The FastCGI Handler was unable to process the request. Error Details: The FastCGI process exceeded configured request timeout Error Number: 995 (0x800703e3). Error Description: óéóúÏß3ìíË3ö»òó|óÃ3ìDòÇëÇó￡¬òÑ·ÅÆú I/O 2ù×÷¡￡ HTTP Error 500 - Server Error.Internet Information Services (IIS)
”
然后发不成

以前的帖子：
https://www.kechuang.org/t/34440
那个论文比较大，3.xMB，传不上来只能传个阉割版了，作者跟那篇论文的作者一样：
三自由度Delta并联机器人运动学分析及工作空间求解.rar 85.40KB RAR 95次下载

由于连杆的限制手掌不管如何运动连杆都会是水平的，不过由于我的手艺问题做不到水平...

别人做的SW动画：
然后有人做出来了实物，FPGA解算，单片机控制，看他的上位机程序左上方的图可以看出哥们跟我参考了同样的论文...
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
然后frendz又做出了更猛的能实际应用的，太NB了：
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频

还有两个视频，传在优酷上了跟第一个差不多
[flash=640,480]XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX target="_blank" style="font-size:20px;">点击此处查看视频

最后就是用这玩意画出的东西，哈哈：

下面这张是用120mW紫光切出来的，不过走刀速度降了40倍... 由于手掌不平，所以在大位移的地方激光就打斜了，于是正方形就不正了...
  

这是adept公司的delta视频，相当帅啊!!!
点击此处查看视频

嗯...是他...
话说frendz貌似跟Qbasic是同事，这俩都是大牛啊

引用第16楼samhrc于2011-08-31 21:10发表的  :
你用的那种弹性联轴器俺有一大堆。

PS: 你们大二课程设计就有如此复杂了[s:269]，俺们大二课程实践只做了个异常简单的液位自动控制，用8051做一个特简单的PID运算控制一个步进电机就完了。

不是课设，我们课设全是画图累死人

貌似最高2NM的，40.5减速比的减速箱

是自己的，上淘宝搜"405nm"

都是上淘宝买的

连上10M网络看看能不能传完这个论文

Ohyeah传上来了
这需要用CAJviewer打开。
Delta机器人运动学建模及仿真.rar 3.85MB RAR 101次下载

淘宝搜 “42 步进 谐波”，找2相的买就行，减速比要50的，100实在太大了跑不快

电机直驱不行的除非很大的电机&分辨率很高的编码器。就用带谐波减速机的二手步进吧，力够大，0间隙，刚度够，扭矩上几NM没问题