闭环速度2m1（自适应PD控制），跑的有点漂，查表+微分控制打角
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我的电磁循迹小车
引用第4楼accer于2013-04-19 12:08发表的 :
楼主可否分享一些诶资料给我们学学啊·？[s:274]
额……表示没什么资料 我们学校成绩不好 基本上木有技术传承……
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
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引用第6楼linzhi于2013-04-19 14:28发表的 :
洞洞板看起来很好
………………我见过质量最好的洞洞板，没有之一。
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引用第10楼.........于2013-04-20 23:46发表的 :
PD和自适应PD有啥区别啊?
如果我没理解错自适应就是PD的参数不是恒定的 是变化的 以适应系统（之所以不要积分，是我发现只要一引入积分 性能大幅降低，串口转蓝牙观摩数据得出）
本人一自动化本科生 。。欢迎指正。
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引用第9楼yuehan319于2013-04-20 23:40发表的 :
这个车的电路板焊工真心犀利，，，，佩服，，
哈哈 你是说传感器电路吧……我花了半天把它浓缩到一块小板子上 卡在车子底部……队友画成的PCB都木这么小……
原先的电路是这样的……
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回 16楼(robbie) 的帖子
现在很多自动化工厂里的运输机器人就是这种东西。当然速度不可能跟这个一边快。有磁迹的，也有光控的：你在地上刷一道油漆，它就顺着画油漆的轨迹走。这些小车的工作场合有的完全禁止人类进入，有的小车带有障碍识别系统，遇到人或物体挡路会停下，然后开始骂娘。
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Re:回 16楼(robbie) 的帖子
引用第17楼玄明于2013-05-23 13:21发表的 回 16楼(robbie) 的帖子 :
有的小车带有障碍识别系统，遇到人或物体挡路会停下，然后开始骂娘。
应该是蜂鸣器警报提醒人离开吧[s:275]
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速度因当还能在提升上去，看哪出轨的方式是方向/转向转不过来。
因当是转向角不足够，
建议，增加前轮单轮独立刹车，改善合力角增加转向量, 这样速度就能提上去了，
要不就加长车的检测传感器， 还有检测传感器~~的板子也能减少就减少， 这个设备重量有迟泄动作灵敏的一小小小小点作用，
因当是转向角不足够，
建议，增加前轮单轮独立刹车，改善合力角增加转向量, 这样速度就能提上去了，
要不就加长车的检测传感器， 还有检测传感器~~的板子也能减少就减少， 这个设备重量有迟泄动作灵敏的一小小小小点作用，
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