#include "Pwm.h"    
#include <wiringpi.h>    
#include <iostream>    
using namespace std;    
void* __loop__(void* data)    
{    
	Pwm* pwm = (Pwm*)data;    
	unsigned long nextTime = micros() + pwm->highTime; //设置一个时间节点    
	bool mode_high = true;    
	digitalWrite(pwm->pin, HIGH);    
	while (1)    
	{    
		if (!pwm->running)    
			continue;    
		unsigned long current = micros();    
		if (current >= nextTime) //如果当前时间已经大于节点时间，反转电平同时设置新的时间节点    
		{    
			if (mode_high)    
			{    
				mode_high = false;    
				nextTime = micros() + pwm->totalTime - pwm->highTime;    
				digitalWrite(pwm->pin, LOW);    
			}    
			else    
			{    
				mode_high = true;    
				nextTime = micros() + pwm->highTime;    
				digitalWrite(pwm->pin, HIGH);    
			}    
		}    
	}    
	//为何不用四行的方波输出？因为实测发现digitalWrite耗时不可忽略！同样都是100%的CPU核心占用，这样的效果更好一点...    
	return nullptr;    
}    
void Pwm::start()    
{    
	pthread_attr_t attr;    
	pthread_attr_init(&attr);    
	pthread_attr_setschedpolicy(&attr, SCHED_RR);    
	sched_param p;    
	p.sched_priority = 10; //线程优先级10    
	pthread_attr_setschedparam(&attr, &p);    
	pthread_create(&thread, &attr, __loop__, this);    
	pthread_attr_destroy(&attr);    
	running = true;    
}    
void Pwm::wpiinit()    
{    
	pinMode(pin, OUTPUT);    
}</iostream></wiringpi.h>