专栏 - 科创

最近发现了BNO055传感器，价格20-40不等，我19.8入手了一块。似乎它内置的解算融合硬件比DMP优秀，而且库也写得很好，移植非常方便。可以省去大量的校准步骤。现在正在尝试。

9个月7天前

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关于BNO055传感器

8个月24天前

发现更好的jy901，感觉之前搞半天都没有这个好……时间成本也是成本，我觉得以后直接从这个传感器开始做二次开发吧……

拆机大全

低价物联网关方案

9个月8天前

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672路串口测试软件

8路wch串口服务器板 6*16=96块 26*96=249648交换机3个 6005v4a开关电源 16个 7*16=1125v1a线性电源1个12v1a线性电源1个惠普电脑小米显示器

9个月8天前

48路串口板结构图

蒟蒻妙妙屋

物化生相关

9个月22天前

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光学显微镜成像、图像处理技术杂谈

一、引子光学显微是一门古老的技术，也导致对微观结构样貌的观察研究是不可或缺的，微生物学正是在此基础上发展起来。我们平常能用到的是普通复式光学显微镜，它的光学系统在1872年就几乎达到了现代水平（由德国E. K. Abbe等研制）。这里对光学显微镜作基本介绍：光学显微镜最重要的性能参数是分辨率而不是放大倍数。分辨率指能区分开两个质点间的最小距离（Distance，此处记为D）。D的高低取决于光源波长...

电子制作的点点

我一直认为 Spice中的非线性元件 BJT/MOS/IGBT等的设计思路并不合理如果仔细看LTSpice中MOS的模型 Level 1-3已经有不少一般工程师都不可能获取甚至理解困难但是又比较重要的工艺参数至于其他更复杂的模型 LTSpice甚至连参数列表都不提供了一副"反正你们不会用"的态度如果去参考HSpice的手册("Chapter 16, Star-Hspice Manual,...

9个月26天前

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在LTSpice中仿真MOS管

7个月19天前

据传有些国产PMIC厂家流片前做仿真验证就是用LTspice忘了在哪里看到的了，很好奇他们是怎么解决这类问题的（或者根本没去解决）

飞控开发

这一篇我们开始校准磁力计。误差模型和校准思路和加速度传感器基本相同：（8）然后误差函数同理，就不再详细叙述了。思路还是，先校准向量使其对应的点落在球心为原点的球面上，然后再校准姿态。然后椭球校准调用的库还是1.4里的那个程序，这次直接调用了，但是姿态校准有变化。这里只需要说四点。一是字母，可能有点混乱。我们规定在这里，以及在python程序里，用代表磁感应强度的字母b代表磁场（小写是为了区分矩阵与

9个月26天前

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1.5 磁力计校准

9个月22天前

输出绘图可以看出，没有椭球校准的那个姿态不定的数学原因，它拟合参数得很准。这里有一千个点，看起来比较麻烦，不过实际最多十几个，看上去还是非常清楚的。

电子制作的点点

电子维修

9个月26天前

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小维修

家里给光猫供电多年的小12V电源坏了拆开来自己修理开始以为是功率管烧了但是却不是反而是电源管理芯片R7731A烧了（原处于图中蓝圈处）其他管脚还好电源脚对地量才3欧大多数故障都是有原因的热损坏和老化损坏是常见的原因其他的都应该找到真正的故障点于是再检查发现输出滤波电容 2个都略微鼓起拆开一看容值为0 应该就是真正的故障点属于老化损坏不必再追究下去显然这是因为输出滤波...

3个月29天前

这是一个去年买的灭蚊灯冲洗清灰拆开发现本来应该设计为4倍倍压整流的电路但其PCB设计错误吗（品牌为金谷鹊浙江龙剑生产）切掉错误连接重新连线并增加2倍倍压整流实测放电间隙和效果都比原来强...

飞控开发

OK，接下来是重头戏。我们按照文章2中说的方法对加速度进行校准。先通过最小二乘法校准使得测得向量模长与真实向量模长相等，再通过姿态矩阵把它和真实向量对齐。也就是（2）这个校准方法比那个论文里的，稍微复杂点，加了个校准后加速度数据校准前加速度数据、校准矩阵，前者3×3，后者3×1，共12个待定量，自由度12这里我们使用椭球校准。显然，如果没有误差，那么数据点会分布在一个球上，我们这样构造的误差函数：

10个月6天前

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1.4 加速度传感器的校准

9个月22天前

再补充一下，这个程序毕竟是适用于不同传感器的，如果分辨率不同，或者量程设置不同，最后acc_calibration.py的这里（图中光标处）要改。再补充一下，那个椭球校准的库的3d绘图绘制球面的地方，那个注释写的透明度错了，因为我后面改过。我不想重新上传了，这只是个注释，就将就看吧

飞控开发

由于原始数据有噪声，所以我们需要均值滤波。然而，对过多数据均值会让传感器输出延迟大，进而增大误差，对过少数据均值又会无法有效抑制噪声，所以我们要选择一个合适的值。当然，如果要使得效果最好，应该分段。发动机工作阶段各物理量变化较为剧烈，应该略减小参与均值滤波的数据个数，发动机停止工作后，再增加。这个可以靠对加速度大小来判断发动机是否停止工作。比如，加速度大小小于某个值（停止工作后若无空气，传感器传回

10个月8天前

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1.3 均值滤波数的选择和温漂补偿

9个月26天前

接下来开始更温漂补偿。实测温漂影响相对不大，我们打算先用着mpl库的补偿，把这个问题留到第二代。还有到第二代应该是吧温漂补偿放到标定之后。嗯，更完了。（敷衍）不过的确搞他太麻烦了，用mpl自带的补偿就行了……

飞控开发

mpu的标定，简单来说就是校准，是个非常大的坑，所以要分五期，这一期先说总体思路，下一期分析均值滤波的最优值，接下来三期实现加速度传感器，磁力计和角速度传感器的校准。（用这个顺序大概是由易到难的，后面细说。）这里的标定，不止第一代可以使用，以后也都可以使用，只需要减去均值滤波的部分，然后加上卡尔曼滤波即可。mpl库的自带校准只有减去零偏，显然是不够的，而且实测他根本没有减。可能这个要哪里配置吧……

10个月11天前

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1.2 mpu9250的标定思路

10个月8天前

角速度的校准要复杂很多，首先用阿兰方差或者直接暴力求均值的方法搞出零偏，减去零偏后，需要多次从一个姿态转为另一个姿态，获取角速度数据，两个姿态下静止时的加速度数据。通过角速度乘一个待定矩阵，积分，解算姿态，求出末状态下的加速度向量，它肯定和实测的重力加速度向量不重合，然后就时通过最小二乘法求解待定矩阵的参数，使得误差最小。由于太复杂了，我现在正在考虑可不可以忍受一些误差来取消后一步。

科创仪表

KC761能谱仪

10个月13天前

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使用InterSpec分析KC761x谱数据并实施用户能量刻度

InterSpec下载链接：https://www.kechuang.org/m/100005/a/557一、打开文件在KC761x上，使用SAVE按钮保存谱图数据。用读卡器模式，或拆下TF卡读卡，将保存的文件夹拷贝到电脑上的适当位置。在软件上，File -> Open File -> Foreground 找到保存有谱图数据的文件夹，选中多道文件（.MC），点击打开。对于KC761x系

飞控开发

mpl库是Invensense公司针对mpu6050/9250系列MEMS传感器开发的，基于DMP硬件解算的商业闭源库。可以大大简化惯性导航姿态解算部分和传感器融合的运算。姿态解算是很复杂的，有多种算法需要利用四元数等等，不过因为有了mpl库，我们可以暂时免去这方面的学习。传感器融合也很复杂。因为陀螺仪有漂移，短时精确，长时不精确，加速度计和磁力计有数据抖动，静止情况下短时不精确，长时精确。为了互

10个月14天前

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1.1 mpl库的移植

10个月4天前

对了，这里有个重点要说下！我修改了一部分mpl库内部的代码！我不知道为什么，可能在多次包装的过程中有人误动了！mpl库里面几个文件不管是代码还是注释，对欧拉角的定义域都没有统一！我按照《惯性导航》的标准修改了！这些以后会讲，大家最好下载我发的这个代码。

飞控开发

这是本专栏的第0个文章！本文我将写点自己的想法，讨论短时间惯性导航在业余探空火箭中的应用，并给出阅读本专栏的所需知识。首先，20世纪最伟大的魔法师，学园都市的缔造者，银之星，启示录之兽，我的妻子，亚雷斯塔·克劳利镇楼！其次，我和辰星梦人正在做一个探空火箭项目，这个项目中，他主要负责发动机，我主要负责航电。由于一些原因，我们的项目推迟了……不过肯定会在年内搞定的。这个探空火箭参数不会很出众，它会

10个月16天前

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1.0 前言

10个月13天前

补充一点，目前计划低成本短时间惯性导航系统1.0将在第9篇开发完毕。我尽快更新。

秋名山最速传说

搞个创作

10个月19天前

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AD25电源完整性仿真初探

前言：众所周知，电源完整性仿真是电源设计过程中重要的一环。常规的电源完整性仿真需要Keysight ADS、Cadence Sigrity PowerSI、Siemens HyperLynx PI这类软件。在AD21之后，Keysight ADS作为一个插件整合到AD中，无需PCB工程文件的转换，下面我将尝试使用AD的PDN Analyzer插件进行电源完整性仿真，并给出过程中遇到的问题。正文：1...

电子制作的点点

最近打算放弃Ti-Tina 转向LTSpice了原因有两点虽然Tina更方便 LTSpice对Spice掌握要求更高但是后者更灵活更合适喜欢文本控制的我LTSpice更具备自主性而TI依托Tina和PSpice 导致下面关键一点最近需要仿真LT的集成电路发现LTSpice的库很全大多非公开甚至可能不标准也许使用了私有算法嵌入而TI的器件基本都是符合Spice规范并可以下载这就导致...

10个月20天前

4511

在LTSpice仿真带磁饱和效果的变压器

10个月20天前

你说的大概是.machine（状态机）吧说编程太难了缺乏太多能力我感觉可以用于部分数字逻辑器件仿真毕竟LTSpice在数字混合方面比较弱但如果真要搭编程的恐怕要用能编译的数学类工具去仿真 ...

电子制作的点点

项目托管在https://github.com/m24h/aweb我是个喜欢造轮子的人本来microdot用得好好的但是越看越觉得不够清秀而且不需要的功能完全是浪费内存所以我干脆自己写了个异步的http服务器打成mpy也才几k 暂时无屎山合适用途简单的地方支持路由支持预处理后处理支持响应字串文件 json form-urlencoded 支持cookie 自动识别功能函数是普通...

2年3个月前

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Micropython 上轻量级异步网页服务器

电子制作的点点

项目均在 https://github.com/m24h/scripts.................................................使用正则表达式对目录下(或及子目录下的文件进行重命名), 需要安装perl, 文件名为regren.bat用法:脚本:

4年7个月前

14285

分享脚本工具

2年4个月前

这里代码有bug 新版本已上传GitHub 等我回家也上传这里（忘了）....最新-> 已经改好了因为是重大bug才改这里这个bug发现比较有趣是因为win10抓住了我文件中一个潜藏了10年的病...

电子制作的点点

代码管在https://github.com/m24h/esp32flash_mpy最近在操作一个ESP32C3的开发板才知道什么叫做憨牛充栋还有什么叫做捉襟见肘ESP32C3大抵不是为了Micropython设计的或许使用IDF 它的内存足够一般应用了但是如果先塞进去一个Micropython 情况就不一样了一个原本具备数百k大小内存的MCU 到最后我必须1k 1k地抠字节才能勉强启...

2年3个月前

13387

Micropython@ESP32 将静态资源直接放在flash使用的方法

2年3个月前

没办法我说话直而且敏感点在知识上不在戏剧用语上也不在外交上所以懒得多说你爱咋地咋地

电子制作的点点

增加了对线型等支持修改了一些bug 目前还在继续改进打算之后还是增加原理图也迁移因为老在修改完善程序也越来越长我已经上传ghub 大家还是从https://github.com/m24h/lcEDA2KiCAD 下载吧.........................................最近使用了立创的EDA 发现它的元件符号库太全了尤其是国内常用产品 KiCAD远远不如那...

2年9个月前

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立创EDA转KiCAD的脚本

2年9个月前

毕竟人家是云开发而且它问题也不少关键是方便啊开发到下单速度超快专业版有完全离线不过最头疼的是共享很难做到而且我看文件数据库因为考虑团队协作开发里面有加入参与者的账号信息的可能虽然我目...

电子制作的点点

网上没有有效的代码可以抄只好自己废脑细胞这算法没啥难点, 就是复杂而已, 符号实现很麻烦算法是在lua上的, 但是其他需要的地方也可以借鉴算法是为了:一个32位有符号数乘另一个32位有符号数减去一个32位有符号数结果再除于一个32位有符号数最终输出一个有符号的64位数和32位有符号的模没有溢出或者精度丢失问题--- for (a*b+c)/d, input signed 32bit, return...

6年6个月前

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Lua脚本32位数模拟64位乘除运算, 有符号的

电子制作的点点

大春节冷清下雨口罩离群索居DIY---------------3.3v电压应该取缔5v至少锂电用起来方便下面电路都3.3v电源升压电路居然没有源蜂鸣器自制然后盖革部分盖革管用j304βγ实测死区时间250us整体平常耗电数mA吧电源显示供电电流0.00A反正远小于计划用的单片机esp8266所以懒得测---------------第一阶段结束下面打算用两根j304使用time-to-count结...

6年6个月前

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做个盖革计数器玩

1年8个月前

电离室探测器的改进 | thereminotheremino自制电离室经过多年改进，得到了相当满意的测氡效果

电子制作的点点

我有个特别喜欢的镜头森养(这不是保健品品牌)AF45/1.8 Sony FE接口的原固件版本V5最近发现森养这个镜头更新固件了新版本是V6 虽然没有什么大的改进但是不更新就不舒服斯基我不想买那个更新底座一个底座就要三五百这个镜头本身就便宜我也没打算买其他更贵的镜头所以我就研究了镜头的固件和他用来更新镜头的Lens Manager 感谢IDA 感谢dnSpy 感谢PulseView 反正...

4年0个月前

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穷孩子不用Lens Stations照样更新SAMYANG镜头固件

4年0个月前

程序可能是故意加密的

电子制作的点点

假设当前有某光照度的环境光照射在一个具有某反射率的物体上，那么用相机拍照，它的像素值是多少，取其中一小块某面积的微元来计算 :这块微元反射的光通量=环境光照度*反射率*微元面积这个反射的光通量实际上不可能在整个立体角上无差别乱射，受到漫反射/镜面反射比率和余弦定律的影响，也受到镜头距离和通透率等实际很多因素的影响，这里就忽略一堆东西吧，比如认为光线正照物体(对于无规则的环境光来说也难找入射角)，认...

4年0个月前

7198

相机测量环境光照度和发光体亮度的推导

电子制作的点点

已经开源在github 如果使用STC-ISP来烧录请仔细阅读README.md因为STC-ISP在EEPROM的地址分割上似乎有问题需要手动纠正一下 .................................最近忽然想弄个小巧的血氧仪目前只是想法期待快更的需要考虑我可能就不宣而停了（我未必有空或者有必要去实践而且一直封控在家快递也未正常手上的笔记本还时好时坏心情糟透了）...

4年2个月前

26833

数字开关鉴相算法在血氧仪的设想

1年9个月前

哈哈不太记得了应该是吧

电子制作的点点

已完工全部开源在 https://github.com/m24h/esp2400请注意这个版本硬件和我之前发的帖子里面的图片是有不同的参照时候请小心有些微改进和改错（比如cs1237的ref引脚接错问题已改好）我自己都没用上都是旧板上改或者将就了当然也没测试------------最近需要一个功率大点的电源思考再三决定用中兴ZXD2400自己改一个ZXD2400网传其V4.1版容...

4年9个月前

63623

改中兴ZXD2400为可调电源

4年2个月前

楼主的帖子展现了自己解决问题的思路，循循善诱，很不错

电子制作的点点

网上买了一个超便宜的电焊机摩擦引弧没有上百操作的经验很难成功的何况这个简陋的玩意都没有推力设置于是改为电引弧从基本原理看这就是个sg3525控制的半桥开关电源改动电路如下已然实验成功非常方便焊条离工件约半厘米处按动开关（通过航空插孔件与内部电路相连）就能百分百引弧成功进入焊接状态一些实际图片如下一些经验：1）原本应该在电压负极做引弧线圈的许多情况下电压负极接焊针的因为电焊机电压负极温度较低可...

5年11个月前

55984

电焊机加电引弧

3年4个月前

没焊过我没有买不锈钢用的焊丝

电子制作的点点

开源在 https://github.com/m24h/sony_ttl_flash_D316i及https://github.com/m24h/sony_ttl_flash........................................................................电路如此嗯我也觉得太复杂了所以标题是一个或者两个如果实验成功或许会设计一...

1年0个月前

7058

做一个或者两个Sony闪光灯

6个月19天前

分享的不错

电子制作的点点

一般闪光灯最关键的参数是其指数GN 即Guide Number的缩写我也注意到另外一些情况下会用Ws （瓦秒）或者Joule（焦耳）为单位于是便探寻了究竟一般专业的摄影棚里用的仅仅只有光源甚至连裸氙灯都另算的闪光源用Ws（瓦秒）这个单位表示一次最大功率闪光能提供的电能量用J的很少因为（s）秒后面有大用这个能量通常是先存储在闪光灯专用高压电容上的我这里之所以提专用因为这个电容...

1年7个月前

5496

理想布光情况下闪光灯能量Ws与指数GN的推导

电子制作的点点

已开源 https://github.com/m24h/hyStepper------------------------------------------------------长假不想出门扎堆就打算研究一下步进电机的闭环驱动大抵最初的是受网上便宜的从口罩机上查下来的闭环套件的刺激但是全换掉又对旧物感觉不平何况尚有余虑不一定适合我现在的CNC系统现在流行的步进闭环驱动应该都是FOC系...

2年10个月前

64911

闭环步进电机驱动 2

2年8个月前

尝试过多种其他算法包括帖子中想到的种种以及带前馈的做法但是效果都不好 (这是我感到研究和实践差别最大的项目了) 目前不带反馈的就半开环算法带反馈的实践稳定性和效率最佳还是FOC/PID此外...

电子制作的点点

最近想实验一下前阵子买的性感空气001套..件等到烧录的时候发现了问题我用的是eclipse和gnu免费工具链 air001居然不仿成stm32的芯片 openocd还不支持它无法烧录用airisp串口烧录不光速度慢还没有成功可能是线路质量不行于是只能用pyocd加上air001提供的keil pack中的flm算法文件来烧录air001 pack可用从https://gitee.c...

2年10个月前

8426

AIR001使用pyocd烧录

电子制作的点点

已上传https://github.com/m24h/ESP8266ADDA .............................................................不知道大家有没有感觉编程技术在未来可能是人人都需要掌握的基本技能既然人类要发展下去怎么样的技能算基础技能这一点显然应该不断拔高几百年前可能不识字不会乘除都没问题但是几百年后可能小孩子就得...

3年5个月前

18495

Micropython+RPC+DAC+ADC

3年4个月前

这两天GHUB太难了连SSH都断多通少的反而是HTTPS偶尔能连上今晚深夜再试试又抽空做了个采样界面发现Micropython/ESP8266上不光么有线程没有硬Timer也没有硬IRQ, 软...

电子制作的点点