@虎哥 目前的瓶颈在于mpu6050的应用，首先它本身精度不高，积分来惯导不太现实，只有做成径向稳定，横滚锁定，和有限的机动控制。还有就是这玩意我确实没吃透，我之前在研究开源四轴来着。
utbe上有很多用MPU6050加arduino做尾翼航迹稳定的rocket，工作的很好，基本动力没丧失时候，能直上直下。
还有一些用TVC来做，两自由度矢量喷口（其实是带着发动机转），200Hz的PID刷新率，能控制的很不错，里面还有用simulink控制仿真的内容。
甚至社区有闭源套件出现，都是用MPU6050内部IMU融合算法实现的，可以买来DIY自己的TVC Rocket。
所以其实并不存在MPU6050精度不高的问题，毕竟才工作十几秒，发射前校准后漂移都不需要考虑。
其实在我看来玩模型火箭还是要解决一个标准化的问题，从十年前KC就有人在做小型模型发动机的研究了。
可惜的是，到现在都还没一款比冲、推力、燃烧可靠稳定的型号出现，这些基本特性都不能固定，后面的高级实验就无从说起了。。。
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