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无人机是油动四桨变矩,那个时候可没有陀螺仪芯片,姿态稳定就得靠姿态陀螺。青云仪器厂赞助的陀螺电机,其他部分包括电机驱动、角度测量、信号处理都是手工搭。以前这手艺还是可以的
搞了一下午,最后就几句拼好码搞定了,这树莓派pico+MPU6050,陀螺仪输出是欧拉角,而且静止时有偏移,翻遍了imu库,没发现怎么输出倾角,z轴加速度也不正常,直接拿这些值写飞控不直接成V1导弹,小脑萎缩
惯导最好做一个简单的恒温盒子,不然零漂的温漂会导致累积误差比较大,滤波滤不掉的,有些陀螺仪带软件温补但是不如物理恒温精度好,之前测试bmi270,纯惯导无滤波PID加热恒温,差不多也有这个精度