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t40602
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双足行走底盘-恶劣1号(研发代号)-YY中
jrcsh
2012/02/10
机械与工具
IP:广东
QQ截图20120210124503.jpg QQ截图20120210124543.jpg QQ截图20120210124614.jpg QQ截图20120210124524.jpg QQ截图20120210124027.jpg QQ截图20120210124006.jpg QQ截图20120210123950.jpg QQ截图20120210123651.jpg QQ截图20120210123636.jpg
+1
科创币
kknd
2012/02/10
设计不错! 只要能找到足够强劲的电机... 一定能实现!
+1
科创币
qharryq
2012/04/02
纯膜拜。
来自：
仪器与装备/机械与工具/机器人
41
全部只看作者
jrcsh作者
14年11个月前IP:未同步
365692
6楼
一伙有空接着玩积木  [s:178]  



QQ截图20120210172219.jpg

QQ截图20120210175408.jpg


QQ截图20120210175305.jpg


QQ截图20120210175220.jpg


QQ截图20120210174726.jpg


QQ截图20120210174718.jpg




未命名.jpg
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jrcsh作者
14年11个月前IP:未同步
366061
9楼
经过下午的选型和对运动的评估，电机驱动力是足够了


被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。


大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]
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jrcsh作者
14年11个月前IP:未同步
367238
11楼
实验性质,不会有太长的续航时间。

采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，

测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]
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jrcsh作者
14年11个月前IP:未同步
367240
12楼
还有你们要纠结的地方~~·· 现在是 2足底盘设计。。。。。行走姿态是安无上身条件作的平衡，

装来有一上半身是不适用的。
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jrcsh作者
14年11个月前IP:未同步
367788
15楼
引用第18楼玄明于2012-02-15 17:50发表的 :
脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1  脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。

.......  

1. 3个电机同时并行工作，  增加大驱动力。。。目前估计要这么作，  新买回来的电机驱动力只有测试样品的一半。。。真坑爹

2 。实际应用会这么考虑。。。。       现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。我已经有算法解决单脚平衡问题，但还没上线不确定一定能解决。

3 。。。。。。。。。。。。。。。。。。你错了  快交学费,  作一下力学仿真就可以看到~~~这个Y 蛋疼很蛋疼的哪种
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
368189
16楼
QQ截图20120217093106.jpg
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
368412
21楼
成本，这个架子主要还是为了平衡系统准备的,玩玩的不玩具而已
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
368424
22楼
简单的测试~~~试试这么弱的性能能不能动

no1. 成功驱动小腿作出转动

no2.成功驱动大腿携带小脚作出转动.

点击此处查看视频
+8
科创币
delete
2012/02/18
有女声~~   还有歌不错
+1
科创币
kknd
2012/02/18
能动就好哦,有希望了
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
368707
23楼
补图,............................

尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~





作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了 1.jpg
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29.jpg
+100
科创币
kknd
2012/02/18
恭喜恭喜!已经成型了啊!
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
370111
28楼
2222222222222222.jpg




刚刚好32个IO驱动8个步进电机~~~~~




选上了 STC-12C5A08s2-- 上边还有一组IO P4^4~P4^7
1111.jpg





N次修改后..............

777777777.jpg



1.jpg


2.jpg



N个小时的结果


今晚查阅了电源方面的资料，基本选定电源为 3个 18650 /2600ma 串出 11.1V2600ma 、
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
371277
29楼
1.jpg




2.jpg



一把鼻涕胡上去的  ,
玄明 十恶不涉的JJ~~~~~估计也会粘上去~~~~
+50
科创币
kknd
2012/02/26
有模有样了!
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
372030
31楼
55555.jpg

电机编号

通信协议：

导前码：78 78 78 C8 C8
选择电机，XY
正反转：01（正转）、02 （反转）
转动步或度选择: 01(步)、02（度）
更新或累加；01更新、02累加
转动数值：n n n n  使用步时为4位数，使用度时为 前3位正数，最后一位为小数
校验码： 选择电机+正反转+转动步或度选择+更新或累加 %10
结束码：88 88 88 88
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jrcsh作者
14年10个月前IP:未同步
373239
32楼
驱动系统的能量供给也终于有了解决方案，80%的成能成功性~~··  [s:263]  

好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]
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jrcsh作者
14年9个月前IP:未同步
379141
34楼
也有点小动作, 最快也要1~2个星期才有些时间,几个项目在同时作战了
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jrcsh作者
14年9个月前IP:未同步
381432
35楼
2222222222222222.jpg


越来越接近完成~~~~  越来越多问题~~~~  还在多线作站中,,,,,,,,,,,,,,,,  


今晚花了点时间在线线焊上了~~~  

不过发现在只脚~~~给压到。。。。有点瘸了......[s:213]
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我也是有底线的