楼主用什么软件做的设计??
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双足行走底盘-恶劣1号(研发代号)-YY中
Pro e?
wildfire
wildfire
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这种步进回差超大啊，平衡的时候机械结构滞后严重估计要走起来得相当困难减速箱嘎嘎直响....
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经过下午的选型和对运动的评估，电机驱动力是足够了
被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。
大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]
被忽略的地方，这是双脚站立的，另一只脚要升高时，并不是要全部承受重量，另一个支撑脚也有所分担。
大得要死要活的回差都是要花些脑细胞折磨一下[s:215]
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实验性质,不会有太长的续航时间。
采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，
测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]
采购回来的电机和测试时同一个厂的电机~~··但性能差了一半，我晕死了,现在只好缩小体积看还能玩得下去不，
测试的 28bYj48 36mm臂长处还能测到 0.52kg的拉力
买回来的~~`8电机~~·纠结了 36mm臂长处测到只有 0.25kg的拉力 ,足足少了一半的拉力````[s:213]
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脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。
最后，还可以增加一个略有重量和长度的小JJ，酱子平衡难度就会更低了。
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。
最后，还可以增加一个略有重量和长度的小JJ，酱子平衡难度就会更低了。
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引用第18楼玄明于2012-02-15 17:50发表的 :
脚尖表示压力很大……提三点不成熟的建议：
1 脚腕处的电机只做为辅助平衡，不提供前进的动力（也就是没有像人走路那样的脚掌推动力量）。
2 “脚”部的设计可以摒弃掉锐利的尖端，改成宽大的脚掌以增加机体的平衡能力；现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。
3 “盆骨”处的T字架可以增加一点角度，也就是向“Y”字型靠近一点点。这样双腿可以略微向内倾斜，增加平衡动作的操作余量。如果反过来，则可以增加侧翻平衡动作的余量。
.......
1. 3个电机同时并行工作， 增加大驱动力。。。目前估计要这么作， 新买回来的电机驱动力只有测试样品的一半。。。真坑爹
2 。实际应用会这么考虑。。。。 现在外侧平衡有电机机体支撑足够了，但实际行走时重心是偏向内侧的。我已经有算法解决单脚平衡问题，但还没上线不确定一定能解决。
3 。。。。。。。。。。。。。。。。。。你错了 快交学费, 作一下力学仿真就可以看到~~~这个Y 蛋疼很蛋疼的哪种
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用电机实在太重了
尤其是步进电机还需要减速箱。。。。
前段时间看到日本人的一个不错的想法模仿肌肉的
用橡胶管通过充气和放气来实现类似肌肉的拉伸和收缩
希望咱们国内的兄弟们试试看
尤其是步进电机还需要减速箱。。。。
前段时间看到日本人的一个不错的想法模仿肌肉的
用橡胶管通过充气和放气来实现类似肌肉的拉伸和收缩
希望咱们国内的兄弟们试试看
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回 20楼(jrcsh) 的帖子
LS你知道要多少个肌肉不，还得去研究下肌肉结构等等等的事。。。。
我有个想法，就是你把脚板加大重量，并在电机对面上一个小马达
这样，每当脚尖着地的时候小马发电，启动脚底步进转动，并且膝盖位置步进也一同转动
控制两腿前进，可以由控制大腿步进来实现，向前的腿应该略快于向后的腿。
![122_7762_c98435f3a3a29f7.jpg]()
这样子多调试下，应该还是能实现走路，你那个200年后的动作也可以实现，还不需要多少东西来控制 [s:178]
全权由脚板来实现~~~~~~~~~~
我有个想法，就是你把脚板加大重量，并在电机对面上一个小马达
这样，每当脚尖着地的时候小马发电，启动脚底步进转动，并且膝盖位置步进也一同转动
控制两腿前进，可以由控制大腿步进来实现，向前的腿应该略快于向后的腿。
这样子多调试下，应该还是能实现走路，你那个200年后的动作也可以实现，还不需要多少东西来控制 [s:178]
全权由脚板来实现~~~~~~~~~~
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貌似这种电机价格不菲啊 楼主海安这么多............经济实力雄厚啊
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这种步进电机 我这就有一个10块钱左右 兄弟 你怎么不用舵机啊 机器人的首选
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补图,............................
尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~
作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了![1.jpg]()
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尾线太长~~~~~~~成了新时代的~~~~拉线公仔了~~~~~
作好控制器~~~弟一个事就是把这些线~~~通通剪了
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刚刚好32个IO驱动8个步进电机~~~~~
选上了 STC-12C5A08s2-- 上边还有一组IO P4^4~P4^7
N次修改后..............
N个小时的结果
今晚查阅了电源方面的资料，基本选定电源为 3个 18650 /2600ma 串出 11.1V2600ma 、
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哎哟,第1次见 会会这么认真,期待你老的太空步啊 ,脚掌会不会太生硬?
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电机编号
通信协议：
导前码：78 78 78 C8 C8
选择电机，XY
正反转：01（正转）、02 （反转）
转动步或度选择: 01(步)、02（度）
更新或累加；01更新、02累加
转动数值：n n n n 使用步时为4位数，使用度时为 前3位正数，最后一位为小数
校验码： 选择电机+正反转+转动步或度选择+更新或累加 %10
结束码：88 88 88 88
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驱动系统的能量供给也终于有了解决方案，80%的成能成功性~~·· [s:263]
好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]
好纠结的电机性能不打折就不用搞得供能系统还要进行处理，没挑战性脑袋就不会动起来了~~· 哈哈[s:214]
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诶，没下文了？等的失望了
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越来越接近完成~~~~ 越来越多问题~~~~ 还在多线作站中,,,,,,,,,,,,,,,,
今晚花了点时间在线线焊上了~~~
不过发现在只脚~~~给压到。。。。有点瘸了......[s:213]
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不过提点建议，这样的电机太垃圾了 ，可以换稍微好点的电机，扭力大，体积小的，新陶街有几个专门卖步进电机的，有多种外形选择，被你弄的，我 更有动力玩51了 ，靠，明天就去买电机去，买个20个回来[s:274]
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