这粘成一团怎么看啊。。。
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求代码指点，第一次搞的单片机程序，复制粘贴了90%，舵机控制自己弄的，感觉不怎么
打算自己用单片机弄个自稳的云台，单片机控制两个舵机做角度的修正与平衡，在网上找了一段卡尔曼滤波代码，然后就直接操纵舵机了，也不知道这样操纵对不对，现在就是感觉舵机大部分时间能跟随陀螺仪的角度变化而变化，但是在到达角度极限的时候，舵机反映就有点不正常了，现在把我的代码给贴上来，求高手斧正，谢谢。
没仔细看，但下面这种代码：
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。
#define ACC_Gain 0.000061
但凭经验，在嵌入式系统中最好少用浮点计算：
一方面精度不好保证。
另一方面运算量太大导致反应不及时。
这两个问题都会导致系统实时性以及精确度大打折扣。
顺便提一句：几乎所有ARM平台的Linux Kernel中都不支持浮点数运算的。。。
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回 3楼(daxus) 的帖子
忘了说了，小弟用的是Arduino。上面的陀螺仪滤波都是复制的，（呵呵，数学太差）用串口程序看了看陀螺仪输出的图形，感觉数据曲线还是蛮平滑的，也就直接用了。
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