学习了，要有更加详细的解释就好了~~~
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自制并联臂 3D打印机
本帖最后由 otacon 于 2013-11-14 23:57 编辑
无业游民一个，和朋友对新鲜技术比较感兴趣，便买了一台mendel在家研究。后来偶然看见了deltamaker顿时被那个独特的结构迷住（最后实际打印效果也证明，这个结构非常优越）。
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
通过对reprap相关数据的挖掘，和打印特点的逐渐熟悉。透过几台机器的迭代，打印精度和效果也越来越好。
![e848fbbfgw1eakv4qej6aj21i0200hdt.jpg]()
最初的机器，有mendel参与制作。
它的孩子
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全家福 背后的大块头，帮我熟悉了并联臂的运动方式。不过结构上太脆弱了，打印头变向运动的时候，抖动幅度比较大。
![e848fbbfgw1eakv4yuaogj21i0200kjl.jpg]()
无业游民一个，和朋友对新鲜技术比较感兴趣，便买了一台mendel在家研究。后来偶然看见了deltamaker顿时被那个独特的结构迷住（最后实际打印效果也证明，这个结构非常优越）。
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
通过对reprap相关数据的挖掘，和打印特点的逐渐熟悉。透过几台机器的迭代，打印精度和效果也越来越好。
最初的机器，有mendel参与制作。
它的孩子
全家福 背后的大块头，帮我熟悉了并联臂的运动方式。不过结构上太脆弱了，打印头变向运动的时候，抖动幅度比较大。
感觉prr比rrr的刚度要好啊, 工作空间也大好多
问一下楼主是怎样标定出机械手的工作平面呢? 我记得以前整发现平面误差太难控制了, 控制走xy平面但实际上走出的是个曲面= =
当然很有可能是我们杆件精度太低...
问一下楼主是怎样标定出机械手的工作平面呢? 我记得以前整发现平面误差太难控制了, 控制走xy平面但实际上走出的是个曲面= =
当然很有可能是我们杆件精度太低...
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10班陈大葱22号 发表于 2013-11-15 22:37
感觉prr比rrr的刚度要好啊, 工作空间也大好多
问一下楼主是怎样标定出机械手的工作平面呢? 我记得以前整发 ...
两个方法，一种是根据斜杆长和水平偏移大致值，手工逐渐调平（只要有耐心，一个一个慢慢调，总是可以的）。另一个就是 装一个探针，根据底面采样点，进行插补（如果上面参数有几个mm的误差，这种插补都能搞定，再大就没试过了）。
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