自己动手写STM32多任务调度器
首先介绍几个寄存器,这几个寄存器只能在汇编或内联汇编时才能访问,C语言是访问不到的
R0-R12,都可作为临时变量存储,跟C语言的变量差不多,不过汇编中的存储变量是用寄存器,而且不用声明,全局可见,不分全局和局部,而且是32位的
比如想计算1+1,结果放在r0中
mov r0,0x01
add r0,0x01
寄存器.png
图片来自互联网,互联网来自<<Cortex-M3权威指南>>


R13(MSP/PSP)堆栈寄存器,汇编指令PUSH,POP会影响R13的值,
PUSH {R0} //R0的值将被压入栈内 R13-4
POP{R1}    //将SP所指向的内存赋值给R1 SP+4
栈.png


R14 :是连接寄存器(LR),用于在调用子程序时存储返回地址,应该是不能用mov mrs msr访问的,只能用pop push保存
R15 是程序计数器(PC),每条指令前都对应一个地址,把这个地址赋值给R15,程序就立即跳过去执行地址对应的程序
xRPS特殊功能寄存器组 详细内容请参考<<Cortex-M3权威指南>>

之前用过UCOS,可是他每个死循环任务下面必须有一个延时函数,才可以把调度权限交还给系统,自然这个延时函数上面也不可以有死循环,
不然将永远卡在死循环上,别的任务也就不能再被调用了


<code class="lang-cpp">int main(void)
{       
    GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
                     
    Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
    delay_init(72);      //延时初始化 
    uart_init(72,9600);  //串口初始化为9600
    LED_Init();          //初始化与LED连接的硬件接口  
    SysTick_Configuration();
    OSInit();
    OSTaskCreate( TaskStart,    //task pointer
                    (void *)0,  //parameter
                    (OS_STK *)&TASK_START_STK[START_STK_SIZE-1],    //task stack top pointer
                    START_TASK_Prio );  //task priority
                         
    OSStart();
    return 0;      
}
//开始任务
void TaskStart(void * pdata)
{
    pdata = pdata; 
    OS_ENTER_CRITICAL();   
    OSTaskCreate(TaskLed, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED_STK[LED_STK_SIZE-1], LED_TASK_Prio);
    OSTaskCreate(TaskLed1, (void * )0, (OS_STK *)&TASK_LED1_STK[LED1_STK_SIZE-1], LED1_TASK_Prio);
    OSTaskSuspend(START_TASK_Prio); //suspend but not delete
    OS_EXIT_CRITICAL();
}
//任务1
//控制DS0的亮灭.
void TaskLed(void *pdata)
{
    while(1)
    {
        LED0 = !LED0;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,100);   
    }
}
//任务2
//控制DS1的亮灭.
void TaskLed1(void *pdata)
{
    while(1)
    {
        LED1 = !LED1;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,300);   
    }
}</code>








正文开始:
我写的这个调度系统是用stm32 定时器中断调度任务的,任务中不需要ucos那种延时函数,定时器每隔一段时间中断当前任务,保存现场,恢复第二个任务的现场,这时PC寄存器被改为第二个任务上次中断前执行的位置然后退出中断,,从任务二上次中断前的位置继续执行
调度原理:
参考<<Cortex-M3权威指南>>中 第九章 中断的具体行为
当 C M 3开始响应一个中断时内核会自动 把 8个寄存器(R0-R3,R12,LR,PC,xPSR)的值压入栈,最关键的是PC,他直接决定了中断退出以后开始执行的位置,R0-R3,R12则保存了一些中间变量,保证了恢复现场以后程序正确执行


程序流程:                                                                       标志:↓↓↓
进入main() ----> 初始化GPIO,时钟,定时器,开中断 ---->进入任务0 ---->定时器中断时间到 ---->开始进入中断 ---->系统自动8个寄存器(R0-R3,R12,LR,PC,xPSR)的值压入栈 ---->进入中断函数TIM3_IRQHandler(此时SP堆栈指针正指向R0,R0+4后,指向R1)
<code class="lang-cpp">TIM3_IRQHandler PROC
        PUSH     {r4,lr}
        MRS      r4,MSP
        MOV      r0,r4
        ADD      r0,r0,#8
        MOV      r4,r0
        LDR      r0,|L0.640|
        STR      r4,[r0,#0]
        BL       IRQHandler
        POP      {r4,pc}
        ENDP</code>
  ----->生成汇编文件后可以看到,进入TIM3_IRQHandler函数先把R4和LR压栈(这是编译器自动做的),MSP堆栈指针 - 8   ----->MRS      r4,MSP 保存栈指针   ----->指针+8(对前面R4和LR的补偿)对准 8个被自动压栈的寄存器的R0   ----->保存指针到全局变量Address_BASE   ----->bl    IRQHandler  调用任务调度程序   ----->清除中断待处理位   ----->根据之前保存的栈地址,加载8个寄存器保存当前任务现场   ----->   调用任务二的地址----->  task->Start_Next(); 更新任务标志----->   退出中断 并 恢复被修改了返回地址的8个寄存器 ----->  执行任务1----->   定时器中断时间到 ---->进入中断  -----> 保存任务1现场----->   恢复任务0  ----->退出中断  ----->goto 标志;


<code class="lang-cpp">#include "../h/main.h"
                
extern Task *task;
int main(void)
{
                
    task = new Task(); //创建任务管理对象 这是一个C++类对象
                    
    Init();//初始化 时钟 串口 GPIO
    Timerx_Init(20,7199);//初始化TIM3,开中断,每2ms进一次中断
    TIM3->CNT = 0x01;//意义不明 不要也行
    __asm  //內联汇编
    {
        bl Task0 //跳转到任务1 
    }
//  while (true);
//  delete task;
}
int temp = 0;
void Task0(void) //任务1
{
    while (true)
    {
        LED0 = !LED0;
    }
}
                
void Task1(void) //任务2
{
    while (true)
    {
        LED1 = !LED1;
    }
}</code>

<code class="lang-cpp">class Task //任务管理类
{
public:Task(void) //构造函数,初始化时会自动调用
    {
        Reg_Buff[0][6]=((unsigned int)&Task0) ; //初始化任务0的指针
        Reg_Buff[1][6]=((unsigned int)&Task1) ; //初始化任务1的指针
        Reg_Buff[0][6]=Reg_Buff[1][7]=0x61000000 ; //初始化xRSP
                
        Current = 0; 
        Next = 1;
    }
    public: static const unsigned char Count = Task_Count;
    public: unsigned char Current; //当前任务
    public: unsigned char Next ;    //下一个任务
    public: volatile unsigned int Reg_Buff[Task_Count][8];
    public: void    Start_Next() //更新至下一个任务
    {
        (Current + 1 < Count) ? Current++ : Current = 0;
        (Next + 1 < Count) ? Next++ : Next = 0;
                
//      if (Next != 0 && (Next - Current) != 1)
//      {
//          while (true)
//          {
                
//          }
//      }
    }
                
};</code>
<code class="lang-cpp">Task *task ;
unsigned int Address_BASE = 0;
                
void IRQHandler(void) 
{
                    
    if(TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源
        __asm
        {
            ldr r5, [Address_BASE]  
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][0]]//R0
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0x4] 
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][1]]//R1
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0x8] 
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][2]]//R2
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0xc] 
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][3]]//R3
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0x10]
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][4]]//R12
                
//          ldr r5, [Address_BASE , 0x14]
//          str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][5]]//R13 LR
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0x18]
                
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][6]]//R14 PC
                
            ldr r5, [Address_BASE , 0x1c]
            str r5, [&task->Reg_Buff[task->Current][7]]//R15 xRSP
                            
            /*↑↑↑保存当然运行中的任务现场↑↑↑*/
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][0]]//R0
            str r5, [Address_BASE]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][1]]//R1
            str r5, [Address_BASE, 0x4]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][2]]//R2
            str r5, [Address_BASE, 0x8]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][3]]//R3
            str r5, [Address_BASE, 0xc]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][4]]//R12
            str r5, [Address_BASE, 0x10]
                
//          ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][5]]//R13 LR
//          str r5, [Address_BASE, 0x14]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][6]]//R14 PC
            //orr r5, 0x01
            str r5, [Address_BASE, 0x18]
                
            ldr r5, [&task->Reg_Buff[task->Next][7]]//R15 xRSP
            str r5, [Address_BASE, 0x1c]
            /*↑↑↑恢复上一个任务的现场↑↑↑*/
        }
        task->Start_Next(); //下一个任务
    }
}
extern "C"
{
    void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断  中断中不能有太多东西,否则进中断时压栈太多 MSP不容易计算
    {
        __ASM
        {
            mrs r4, msp
            add r4, 0x08
            str r4, [&Address_BASE]
            bl    IRQHandler
        }
    }
                
}</code>

[修改于 6 年前 - 2015-06-05 14:26:47]

来自:计算机科学 / 软件综合
 
1
Rcall95
6年5个月前
1楼
矣,沙发是我dee
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张静茹作者
6年5个月前
2楼
本文关于调度程序基本属于原创,多个高手帮我人肉DEBUG,谢谢啦

本文有任何错误或程序有BUG请指正
attachment icon stm32多任务调度器.rar 6.35MB RAR 139次下载
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refinder
6年5个月前
3楼
妹子是个搞科研的料
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acmilan
6年5个月前
4楼
C++中public一个就够了,想全部public的话也可以直接把class改成struct。
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张静茹作者
6年5个月前
5楼
引用 acmilan:
C++中public一个就够了,想全部public的话也可以直接把class改成struct。
C#写习惯了
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神之觉醒
6年5个月前
6楼
非常好的文章, 单CPU的多任务调度和实现讲解得很详细.
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smith
6年5个月前
7楼
妹子代码写得不错,话说现在老板让我写都不一定写得出。。。。。特别是这种涉及到汇编的代码
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prtemking
6年5个月前
8楼
搞技术的好料子,现在在忙什么具体的项目?
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Master_In_Nursery
6年5个月前
9楼
堆得一手好代码
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rudolf
6年5个月前
10楼
写代码的时候要统筹这么多东西,大脑的内存需求一定挺高。
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acmilan
6年5个月前 修改于 6年5个月前
11楼
模拟中断返回法
在dos中也可以实现,在win32下由于不能直接挂接中断,timer调用堆栈又过长,所以不大可行
win32下可以用这种方法实现异函数返回,但是要把编译器优化关掉,不然函数搞成内联或不使用ebp就爽了
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phpskycn
6年5个月前
12楼
引用 acmilan:
模拟中断返回法
在dos中也可以实现,在win32下由于不能直接挂接中断,timer调用堆栈又过长,所以不大可行
win32下可以用这种方法实现异函数返回,但是要把编译器优化关掉,不然函数搞成内联或不使用ebp就爽了
Win32下中断是可以接管的。IDT hook或者hook KiTrapXX
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acmilan
6年5个月前
13楼
引用 phpskycn:
Win32下中断是可以接管的。IDT hook或者hook KiTrapXX
怎么做?
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phpskycn
6年5个月前
14楼
引用 acmilan:
怎么做?
R0下直接改IDT或者KiTrapXX头部。
自己的逻辑中注意同步问题即可
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acmilan
6年5个月前
15楼
引用 phpskycn:
R0下直接改IDT或者KiTrapXX头部。
自己的逻辑中注意同步问题即可
还是R3下没法做→_→
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phpskycn
6年5个月前
16楼
引用 acmilan:
还是R3下没法做→_→
……R3下当然不可能了
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mould
6年5个月前
17楼
作为美术科班出身,看见汇编就蛋疼。
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张静茹作者
6年5个月前
18楼
引用 acmilan:
模拟中断返回法
在dos中也可以实现,在win32下由于不能直接挂接中断,timer调用堆栈又过长,所以不大可行
win32下可以用这种方法实现异函数返回,但是要把编译器优化关掉,不然函数搞成内联或不使用ebp就爽了
我以为我的办法是歪门邪道呢,原来还有名字呀,还有什么嵌入式OS是这种办法吗,UCOS那样的调度觉得不好玩
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smith
6年5个月前
19楼
很巧,今天工作解了一个问题发现也是和CPU调度算法有关的。囧[s::L]

今天遇到一个3D游戏只能跑30多fps,我和同事这边使用软件分析了,发现性能的瓶颈不在GPU、居然是在CPU!这还是头一次见到这种现象。
这个3D游戏在运行的时候被android系统的SurfaceFlinger服务抢占,运行的时候帧率就会降低,而且不但如此,还会因为SMP策略的改变
切换到其他CPU去运行,这样搞来搞去,导致这个游戏运行的帧率低下。

后面我和同事调整了一下cpu热插拔的命令,让这个游戏固定在一个CPU上去跑,帧率一下子就上升到50fps去了。。。

CPU调度和SMP还是有很多学问在里面的。。。。。。 sfx.jpg
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kimstoon5677
6年5个月前
20楼
看见汇编就傻眼了唉。。。
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0x3A2B
6年5个月前
21楼
我还是要好好学
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春燕
6年5个月前
22楼
真厉害啊,隔行如隔山啊,每行都研究很深。
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yanli12321
6年5个月前
23楼
大赞。。。。。。。表示准备用一个暑假拿下嵌入式linux呵呵SOC FPGA了,敬请期待~~~
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张静茹作者
6年5个月前
24楼
引用 yanli12321:
大赞。。。。。。。表示准备用一个暑假拿下嵌入式linux呵呵SOC FPGA了,敬请期待~~~
期待大作
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hackerboygn
6年5个月前
25楼
ucos是基于抢占式的调度算法,我认为作为实时系统这是优势
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张静茹作者
6年5个月前
26楼
引用 hackerboygn:
ucos是基于抢占式的调度算法,我认为作为实时系统这是优势
我倒是没看过ucos的源码,觉得实时性应该差不多吧,都没啥实时性,想要有实时性都可以依靠中断
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chenhello
6年5个月前
27楼
楼主辛苦了。头像很可爱。
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超级玛丽
6年5个月前
28楼
钻研精神不错!不过你这个就没有任务优先级可言了,每个任务从头到尾来一遍再从头到尾往复,如果任务中有时序要求严格的代码就必须关中断调度,ucos的方式就好一些,其实ucos也可以不用delay直接死循环的,高优先级的可以抢占的优先级的任务
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张静茹作者
6年5个月前
29楼
引用 超级玛丽:
钻研精神不错!不过你这个就没有任务优先级可言了,每个任务从头到尾来一遍再从头到尾往复,如果任务中有时序要求严格的代码就必须关中断调度,ucos的方式就好一些,其实ucos也可以不用delay直接死循环的,高优先级的可以抢占的优先级的任务
中断给予每个中断相同的CPU时间,如果需要优先级 也可以设置,或者分配不同的权重
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amo
6年5个月前
30楼
如果打算用于具体产品上,建议研究一下protothread,实际就是几个宏定义,任何C语言编译器都直接支持……没有任何一行汇编代码,一个“线程”最低只需额外2字节RAM,完全没有RTOS的各种临界区、同步问题[s::lol]
而且可以直接用在各种RTOS、windows、linux上

著名TCP/IP协议栈uIP就是用这个protothread搭建的,第一次看到的人都会惊叹:原来C语言还能这样玩……
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金星凌日
6年5个月前
31楼
引用 amo:
如果打算用于具体产品上,建议研究一下protothread,实际就是几个宏定义,任何C语言编译器都直接支持……没有任何一行汇编代码,一个“线程”最低只需额外2字节RAM,完全没有RTOS的各种临界区、同步问题
而且可以直接用在各种RTOS、...
就是那个用setjmp/longjmp写出来的库?
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amo
6年5个月前
32楼
引用 金星凌日:
就是那个用setjmp/longjmp写出来的库?
不是什么库,是把switch-case的头尾巧妙的用宏封装一下,你搜索一下关键词,看看代码就知道了
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acmilan
6年5个月前
33楼
引用 amo:
不是什么库,是把switch-case的头尾巧妙的用宏封装一下,你搜索一下关键词,看看代码就知道了
这个库好像比较适合51单片机。。。
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张静茹作者
6年5个月前
34楼
引用 amo:
不是什么库,是把switch-case的头尾巧妙的用宏封装一下,你搜索一下关键词,看看代码就知道了
说是不可重入的函数 不支持局部变量
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金星凌日
6年5个月前
35楼
引用 amo:
不是什么库,是把switch-case的头尾巧妙的用宏封装一下,你搜索一下关键词,看看代码就知道了
是这个啊。不过这个用到了静态变量,因而不可重入。我记得还有个改进版,直接在宏里写malloc,可以重入,支持局部变量,只不过写法不太正常。
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amo
6年5个月前
36楼
引用 金星凌日:
是这个啊。不过这个用到了静态变量,因而不可重入。我记得还有个改进版,直接在宏里写malloc,可以重入,支持局部变量,只不过写法不太正常。
支持的,因为这个是“协程”,每个任务都是独占CPU的,只有它主动释放CPU,别的任务才可能得到执行。
既然CPU是自己管理的,那么什么时候使用自动变量什么时候使用静态变量,当然也是可以根据自己意愿来控制的。
1-可以使用自动变量的情况:
……
//输出100个脉冲。这里实时性要求高,所以独占CPU直到执行完成——所以这里i可以是自动变量
for(i=0;i<100;i++)
{
    _output = 1;
_delay_us(5);
_output = 0;
_delay_us(5);
}
PT_YIELD(pt);//主动暂时让出CPU,让别的任务执行。下次进入本任务后会自动在这里开始执行

……

2-使用静态变量的情况:
……
//输出100个脉冲。这里实时性和精度要求不高,所以每输出一个脉冲就暂时让出CPU——所以这里i必须是静态变量
for(i=0;i<100;i++)
{
    _output = 1;
_delay_us(5);
_output = 0;
_delay_us(5);
PT_YIELD(pt);//主动暂时让出CPU,让别的任务执行。下次进入本任务后会自动在这里开始执行
}
……

但凡写程序,总会受各种各样的限制,如工业C语言编程规范MISRA,为了减少出错的可能性,就把大量C语言的语法、用法都阉割了,如内存分配、指针、三目运算符等等

最近几年,凡是老产品需要维护,不管原来是裸奔还是带RTOS的复杂人机界面,我都用protothread来重构,工作量非常小,以前代码潜在的隐患在良好的程序结构下也很容易被发现。新的代码也用protothread。暂时还没发现哪些功能用它没法实现的。
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折叠评论
amo
6年5个月前
37楼
引用 金星凌日:
是这个啊。不过这个用到了静态变量,因而不可重入。我记得还有个改进版,直接在宏里写malloc,可以重入,支持局部变量,只不过写法不太正常。
C还是不要随便用malloc,建议抽时间读读uip和lwip这两个TCP/IP协议栈,这两个都是亚当的大作,亚当是一个大牛级别的程序员,值得学习……
他的做法就是先设计合理的数据结构,自己管理数据
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金星凌日
6年5个月前
38楼
引用 amo:
支持的,因为这个是“协程”,每个任务都是独占CPU的,只有它主动释放CPU,别的任务才可能得到执行。
既然CPU是自己管理的,那么什么时候使用自动变量什么时候使用静态变量,当然也是可以根据自己意愿来控制的。
1-可以使用自动变量的情况:
…...
我知道这是非抢占式的。但这样的函数显然不能递归。而且,如果我没记错的话,这个协程在出现以下情况时会出错:函数A循环调用函数B和C,B和C都调用了D,而D中使用了这种协程。
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张静茹作者
6年5个月前
39楼
引用 金星凌日:
我知道这是非抢占式的。但这样的函数显然不能递归。而且,如果我没记错的话,这个协程在出现以下情况时会出错:函数A循环调用函数B和C,B和C都调用了D,而D中使用了这种协程。
麻烦再请评价一下我写的调度器,我只测试过大概是可行的,写了复杂点的程序都是没问题,你觉得有什么缺陷或者会有什么缺陷
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张静茹作者
6年5个月前
40楼
引用 amo:
C还是不要随便用malloc,建议抽时间读读uip和lwip这两个TCP/IP协议栈,这两个都是亚当的大作,亚当是一个大牛级别的程序员,值得学习……
他的做法就是先设计合理的数据结构,自己管理数据
麻烦再请评价一下我写的调度器,我只测试过大概是可行的,写了复杂点的程序都是没问题,你觉得有什么缺陷或者会有什么缺陷
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acmilan
6年5个月前 修改于 6年5个月前
41楼
引用 张静茹:
麻烦再请评价一下我写的调度器,我只测试过大概是可行的,写了复杂点的程序都是没问题,你觉得有什么缺陷或者会有什么缺陷
没见你在Task变量里边保存R4-R11的数值[s:30]
而且并没有保存所有的栈帧,因此如果局部变量不对等的话就爽了[s:20]
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张静茹作者
6年5个月前
42楼
引用 acmilan:
没见你在Task变量里边保存R4-R11的数值
而且并没有保存所有的栈帧,因此如果局部变量不对等的话就爽了
确实没存,因为stm32 进入中断之后 自动压栈的寄存器里不包括R4-R11
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acmilan
6年5个月前
43楼
引用 张静茹:
确实没存,因为stm32 进入中断之后 自动压栈的寄存器里不包括R4-R11
c语言程序可能不会使用这几个寄存器,但是汇编语言不一定。另外最好在主函数里设定一个栈帧保存标志点,在这个标志点以下的栈帧都进行保存,这样即使有局部变量不对等也不会出错。
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张静茹作者
6年5个月前
44楼
引用 acmilan:
c语言程序可能不会使用这几个寄存器,但是汇编语言不一定。另外最好在主函数里设定一个栈帧保存标志点,在这个标志点以下的栈帧都进行保存,这样即使有局部变量不对等也不会出错。
可能是,我用内联汇编 操作寄存器,等调试的时候 看的汇编代码操作的就成别的寄存器了,具体什么规律忘记了,

栈没考虑过,可能真的会覆盖
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acmilan
6年5个月前
45楼
引用 张静茹:
可能是,我用内联汇编 操作寄存器,等调试的时候 看的汇编代码操作的就成别的寄存器了,具体什么规律忘记了,

栈没考虑过,可能真的会覆盖
如果不想保存栈帧,也可以为各个任务分配各自独立的栈(就像电脑操作系统那样)。主任务是当前栈,副任务可能是一个空栈。
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acmilan
6年5个月前
46楼
这样直接切换栈的话反而更方便一些。。。
等东光僧.png
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acmilan
6年5个月前 修改于 6年5个月前
47楼
不保存栈或切换栈的话,任务A和任务B的局部变量就是共享的了,A改变了局部变量的值也会影响B,如果错位的话至少有一个任务访问的局部变量不是正确地址。。。还有如果A任务调用了其它函数,切到B任务时栈指针就悬空了,B再调用一个函数,切换回A后栈指针也悬空了,会导致A调用的函数不能正常返回,最后导致各种错乱。。。
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amo
6年5个月前
48楼
引用 金星凌日:
我知道这是非抢占式的。但这样的函数显然不能递归。而且,如果我没记错的话,这个协程在出现以下情况时会出错:函数A循环调用函数B和C,B和C都调用了D,而D中使用了这种协程。
你这是数据结构没设计好……产生这种问题的场景如多个线程都需要共用一个串口、socket、文件等唯一性的资源,商业软件都会通过队列来解决这种冲突(而不是每个地方都要层层调用直达最底层)。
你如果用单线程的思路去做,肯定会碰到很多问题,然后发现最好还是重构一下……
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amo
6年5个月前
49楼
引用 张静茹:
麻烦再请评价一下我写的调度器,我只测试过大概是可行的,写了复杂点的程序都是没问题,你觉得有什么缺陷或者会有什么缺陷
用了ARM之后就再也没碰过汇编了,所以这个就没法多说了[s::lol]
你不如把它跟流行的RTOS(uCOS,FreeRTOS等)做一个列表对比一下……一个实用的调度器/RTOS,可以拿具体指标来衡量的:Flash和RAM用量、CPU占用率、切换速度、信号量、邮箱……
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金星凌日
6年5个月前
50楼
引用 amo:
你这是数据结构没设计好……产生这种问题的场景如多个线程都需要共用一个串口、socket、文件等唯一性的资源,商业软件都会通过队列来解决这种冲突(而不是每个地方都要层层调用直达最底层)。
你如果用单线程的思路去做,肯定会碰到很多问题,然后发现...
我说的就是单线程的情况,与多线程根本没有关系。
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