本实验能够简单实现火箭飞行过程中的姿态可视化及定位，定位模块应用的正点原子的北斗GPS模块ATK-1218-BD，陀螺仪使用的维特智能十轴jy-901B，可同时监视高度，姿态，俯仰、滚翻等各种姿态；不足之处是陀螺仪数据采集率太低，可能需要烧固件更改波特率，还需继续改进.......如有不合理的地方，还请各位大神赐教！

维特智能的上位机中自带数据记录，上电后点击开始记录，完成后结束记录保存，文件会以文本形式保存，保存的信息包括可以检测到的所有姿态数据...

GNSS模块是上电后自己记录，最后点击保存日志文件，即可以把数据保存成文本文件以便于导入MATLAB等软件中进行数据处理。

GPS北斗模块采用的是NMEA-0183协议，采用ASCII码传递GPS定位信息，只需要采用HC-模组将数据传到空中，搭建地面接收端接收就可以了，为了更好的收波效果，我接入了一支6DBL的八木的天线给接收端提高接收信号的质量。

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由于应用了两个LORA模块作为发射端，一个用于发送GPS信号，一个用于发射姿态信号，所以使用透传会使得数据杂糅在一起，因此在LORA模组要对通信频道进行设置，将透明传输模式转变为点对点传输，分别设置两个不同的频道，这样发射时除非别人也用了相同的通信频道，否则是不可能对通信信号造成干扰的。

用无人机简单进行收波测试，由于操场上没有网络，因此没有地图界面，也没有对GPS飞行轨迹做出出处理，数据传回间隔大概一秒钟定位有10次，可以更改固件提高采样率。

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