这是目前微型探空火箭中实现姿态修正的最低成本与最低难度的方法，但是要求更高的还是要自己去编程序了。

意义：

在探空火箭研究过程中，我研究团队发现了如果火箭设计有误差，发动机摆放不正确，以及有侧风等等容易影响火箭飞行的问题，为此，我们查阅了众多航天器资料，最终发现，在三轴航天器中经常用到与航模遥控系统并联控制航模姿态的飞行自稳定系统，通过对航模飞行姿态的微调，使航模更加容易操控。我们推测，若能在探空火箭中运用此类系统，可以大大提高火箭飞行过程中的稳定性，减少使用时发生意外事故的可能性。

2姿态自稳定思路

在固定翼航模中，经常会使用到飞行自稳模块，这种模块装配在固定翼航模上能够使固定翼航模飞行过程中自动对航模的飞行姿态进行检测并且自动通过舵机对航模的飞翼和襟翼控制，进行飞行过程中航模的姿态自动稳定。于是我们设想是否能够将固定翼航模飞控自稳模块装配在探空火箭上面，通过对火箭鸭翼进行控制，实现探空火箭飞行的姿态自稳定。

模块详细接口介绍:

链接电路图：

2.1模块位置

模块安装在火箭中前部,驱动舵机进而控制鸭翼转角实现姿态控制。前部安装可以使火箭在高速飞行过程中偏离中心时能够快速实现姿态回转，能够有效提高火箭飞行稳定性并避开尾部发动机所带来的高温，震动等干扰。

2.2优点

2.2.1成本低。

2.2.2实现简单。不需要修改模块本身,通过连接舵机以及改装连接电路和控制电路,实现基于成熟的航模技术的低成本姿态控制。

2.2.4提高火箭的飞行安全性和任务成功率。

3姿态自稳定模块装载与调试

通过检测火箭飞行的角度和角速度参数,采用PID控制算法计算并输出控制火箭鸭翼转角,保持鸭翼垂直，从而修正火箭姿态。传统航模通常采用三轴姿态控制，但在探空火箭中，姿态控制无需考虑竖直方向，于是我们使用两个舵机，分别控制火箭对侧鸭翼同轴旋转，仿照航模姿态稳定系统原理，修正火箭偏角。

装载原理与固定翼航模一致，直接参考B站视频，装载过程较长，这里不做赘述。

c267df90c84409a41d0a0f11f3ddb123_raw.mp4  点击下载 ‎

火箭发射测试

37064da3bebd2c7b5a904dc979ab4e42.mp4  点击下载 ‎

有点作用，火箭姿态在刚开始时就有倾斜，但是后面迅速回正

购买链接：

NX4飞控模块

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电调

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遥控器与接收机

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具体的安装教程直接上B站搜索NX4飞控即可找到三角翼的安装教程。