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另外GNSS的问题终于解决了,就是不知道为什么卡尔曼滤波算法出了点问题……解决了这个再发文吧……
哦,是我理解错了,不过三维情况下的确非常容易漂,常用的MEMS不做卡尔曼滤波融合根本没法用,姿态变化剧烈的话,5-10s就飘得不成样子了()
一件不太好的事情,STM32F407VET6似乎真的算不动15维拓展卡尔曼滤波……本身SRAM就很勉强了,计算速度也是很勉强,再加上各种别的读传感器,做遥测等工作,感觉真的搞不定。
非常nice,外场测试成功,当前六维卡尔曼滤波可以做到绕体育馆一圈,五六百米的样子,再加上中途剧烈的竖直上抛,最后回到原点误差只有6m左右,姿态应该只差几度。