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小卫星技术之——磁强计自主导航
bg2bhc
13年11个月前
发表于航天技术
这样,根据三轴磁强计的测量值(在本文中,确切的说是利用磁场强度的大小),它们是磁场强度在星体坐标系的分量(如果不考虑磁强计的安装误差),通过扩展卡尔曼滤波器就可以进行定轨,也就是估计出卫星的轨道六根数,
关于本版(机器学习版)
novakon
10年5个月前
发表于软件综合
后来鲁道夫·卡尔曼(就是刚刚过世的那位)提出了卡尔曼滤波器,可以借助物理模型的已知细节,对输入数据进行修正与预测,并证明了其在一大类问题上的最优性。
电子开伞系统教程(2、基于气压开伞原理)
极度深寒
11年10个月前
回复于喷气推进
代码里加了卡尔曼滤波,高度数据非常顺滑,唯一有稍许误差的时候是开伞时。
SS0.5完成日志解析器
tmn_A
57年7个月前
专栏文章飞控开发
然后还有这个,卡尔曼滤波器的各种相关数据,比如图示是卡尔曼滤波器协方差矩阵的对角线项开方作为标准差,可以看出在有气压计量测的情况下,z的标准差逐渐减小,而vz是在与z轴的协方差作用下间接修正,所以是先增再缓慢减小
求代码指点,第一次搞的单片机程序,复制粘贴了90%,舵机控制自己弄的,感觉不怎么
zqdl8
14年0个月前
发表于软件综合
打算自己用单片机弄个自稳的云台,单片机控制两个舵机做角度的修正与平衡,在网上找了一段卡尔曼滤波代码,然后就直接操纵舵机了,也不知道这样操纵对不对,现在就是感觉舵机大部分时间能跟随陀螺仪的角度变化而变化,
漫谈卡尔曼滤波算法
m24h
2年8个月前
回复于软件综合航空技术
感觉已经看过 像转载的 不知道是否原作者卡尔曼滤波我曾经想用 但是最终发现在一般应用中 都会退化成普通低通滤波 而参数可以在应用前直接迭代出最终数值 没有自适应能力 就失去了兴趣
关于四轴飞行器的资料共享(德国人的代码)
lanrist
13年4个月前
发表于电子技术
下面比较一下德国四轴中姿态检测部分和卡尔曼滤波之间的关系: 卡尔曼滤波是一种线性系统的最优估计滤波方法。
基于模型的设计——单轴飞行器飞控系统设计
airant
12年8个月前
发表于航空技术
stm32f4 discovery开发板,stm32f407vet AHRS,60一个,据说有卡尔曼滤波,这个我不懂,我只是拿来用。
手把手教你制作小型铝型材试车台及 80 Hz推力采集器
ManGo_Mouse
1年3个月前
回复于喷气推进电子技术
新版代码,加入卡尔曼滤波算法,滤波效果相对更加优秀,只需更改原版的hx711XXXXO.ino,其他步骤同文不过lz说“然后加了一个TF卡检测”,我代码里不本来就有一个检测吗……hx711XXXXO.ino
tmn_A
2个月25天前
电文查看详情
另外GNSS的问题终于解决了,就是不知道为什么卡尔曼滤波算法出了点问题……解决了这个再发文吧……
tmn_A
26天10时前
电文查看详情
哦,是我理解错了,不过三维情况下的确非常容易漂,常用的MEMS不做卡尔曼滤波融合根本没法用,姿态变化剧烈的话,5-10s就飘得不成样子了()
Re:回 12楼(17620462) 的帖子
17620462
14年2个月前
回复于航空技术
引用第33楼wubingqp于2012-10-30 22:06发表的 回 12楼(17620462) 的帖子 :控制一点也不简单,姿态计算很复杂,卡尔曼滤波算法,四元数微分方程;陀螺仪、加速记、电子罗盘这些数据融合
基于Arduino延时点火/开伞程序(可作为姿态开伞备用程序)
UIMicro
6年11个月前
回复于喷气推进
Arduino只实现这点功能是不是大材小用了😂建议:加个BMP280测测气压,加个MPU6050+卡尔曼滤波获得仰角开伞顺便测一下加速度,加个SD模块保存数据,就可以估计射高,也就多十几块钱,占不了什么体积
控制火箭垂直上升,鸭翼火箭飞控设计理念与制作
就是氧化铁喽
3年0个月前
发表于喷气推进
整个飞控代码其实就是个屎山代码(由于作者不是太会,只能凑合着用了,大佬们还得多多指教一下)根本没有什么算法,这里就是运用了一下卡尔曼滤波。
80mm滑轨载荷探空火箭
无
3年5个月前
发表于喷气推进
80mm滑轨式无控火箭,使用卡尔曼滤波融合GNSS双系统定位,5公里低频段LORA无线数据双向传输,可小载荷飞行(传感器80mm sliding track type uncontrolled rocket
在厦门拍到的四轴螺旋桨飞机
bighead
15年2个月前
回复于航空技术
貌似卡尔曼滤波或者PID就可以。。用ipad的那货要好几千 某学院有日本人送的两个 跟个宝贝似的 WIFI通信 可以视频
回 3楼(bolide) 的帖子
warmonkey
13年6个月前
回复于喷气推进
v0.2: 矢量与矩阵数学libins v0.3: 梯度下降法姿态修正libins v0.4: 扩展卡尔曼观测器(现有最新版本/cortex-m4)libins v0.5: 带有外部加速度自适应的间接卡尔曼滤波器
小卫星技术之——磁强计自主导航
warmonkey
13年11个月前
回复于航天技术
轨道测量用最小二乘可能会有比较好的效果,此法消耗内存较卡尔曼滤波多,好处是不太容易受当前的测量值影响,甚至可以根据数据的艾伦方差分配加权最小二乘的权值。
使用stm32的ADC和电阻测量电池容量
全桥整流
3年10个月前
发表于电子技术极客DIY
每秒测一次电压,并滤波(我使用的是均值滤波,卡尔曼滤波效果也不错。
提问:关于MPU6050加速度姿态解算
ww
3年10个月前
发表于航空技术
想用arduino加MPU6050搞一个火箭飞控,具体就是用mpu 6050读取三轴的角速度和加速度,然后解算姿态,用卡尔曼滤波融合,再用舵机输出,但是在研究加速度解算姿态时遇到了问题。
W-1飞控部分
导航系统:通过惯性制导和GNSS进行定位,在自适应PID控制下结合卡尔曼滤波的方式按预先的计划飞行。
科创B卷考试习题答案、解析系列——物理学专业
脱碳乙酸
4个月8天前
发表于物理
3、【单选题】线性卡尔曼滤波器应用的数学原理不包括:A. 正交投影B. 有限域C. 最小二乘D. 导数正确答案是 B. 有限域。
tmn_A
27天9时前
电文查看详情
一件不太好的事情,STM32F407VET6似乎真的算不动15维拓展卡尔曼滤波……本身SRAM就很勉强了,计算速度也是很勉强,再加上各种别的读传感器,做遥测等工作,感觉真的搞不定。
今天,我们实现了一个来自2021年的梦想——星云科技矢量火箭制作流程及开源计划
白沫0001
2年8个月前
发表于喷气推进
全部代码和开源图纸我也放在这里:本文所有涉及到的火箭发动机燃料均为KNSB第二阶段:为了解决第一版的问题,于是在后面版本的程序迭代中,我引入了卡尔曼滤波算法以及简单的增量PID算法,代码我先放在下面:而针对滤波算法
SilverStar飞控代码生成器0.0.10编写完成
tmn_A
57年7个月前
专栏文章飞控开发
算法目前只包括纯惯导和六维卡尔曼滤波,未来打算加入更高维的拓展卡尔曼滤波。各种协议也是可以方便迭代的,不过当前的协议应该对大部分爱好者来说够用了。
飞控和地面站焊接完成
tmn_A
57年7个月前
专栏文章飞控开发
下次见面应该就是无线模块拉距测试做好了,再下次应该就是底层全部做好,再再下次应该就是上卡尔曼滤波了吧。希望能顺利。
“银之星”探空火箭航电平台发布
tmn_A
19天8时前
发表于喷气推进
导航方面提供纯惯性导航(Pure INS)、六维固定增益融合算法(SF6)、六维卡尔曼滤波算法(KF6)及十五维误差状态扩展卡尔曼滤波算法(ESKF15),以适应不同的硬件资源与估计需求。
tmn_A
28天18时前
电文查看详情
非常nice,外场测试成功,当前六维卡尔曼滤波可以做到绕体育馆一圈,五六百米的样子,再加上中途剧烈的竖直上抛,最后回到原点误差只有6m左右,姿态应该只差几度。
找到个基于气压传感器开伞的代码
极度深寒
12年9个月前
发表于喷气推进
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX BMP085或BMP180通过卡尔曼滤波得出高度数据
40mm knsb金属机(新人入坑之作)
ww
4年2个月前
发表于喷气推进
page=0&highlight=724171#highlight带了一个sd卡和卡尔曼滤波这是试车数据这是试车视频‎(嗯,画质感人)这是试车完之后的火箭喷口这次的发动机只是一次金属机的入门之作,总的来说
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