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背景 在一个风和日丽的一天，我兴致勃勃拿到了前几天画的飞控板子，举起电焊笔就是一通的焊接，包括那该死的MPU6050 QFN的封装，因为手头没有热风枪，所以用起了仅有的焊笔（两头插），在焊接完后到了代码测试环节
想用arduino加MPU6050搞一个火箭飞控，具体就是用mpu 6050读取三轴的角速度和加速度，然后解算姿态，用卡尔曼滤波融合，再用舵机输出，但是在研究加速度解算姿态时遇到了问题。
求助：mpu6050陀螺仪DMP 获取到的四元数。3个轴的角度好像全都是错误的 。。
算法什么的都是从Jeff Jrowberg 公开的程序移植过来的。
使用最简单的arduino框架对于MPU6050解码控制输出PWM值从而控制多个舵机主要代码来自于CSDN，取自@GuanFuCSDN的帖子“如何自制自平衡云台基于mpu6050,arduino
本帖最后由 andrealu 于 2013-9-20 12:27 编辑 谢谢观赏！
节日快乐！
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g...
2.MPU6050，可以记录加速度和角速度，注意要用z轴作为竖直轴，因为另外两个轴日常发癫。板子上面一般都印有方向轴，板子焊有原件的那一面为Z轴正方向，安装时朝火箭头锥方向。
.h:550: error: no 'bool MPU6050::dmpPacketAvailable()' member function declared in class 'MPU6050'
D:
static_initialization_and_destruction_0':
D:\Arduino/sketch_feb02b.ino:37: undefined reference to `MPU6050
该项目将会使用STC8G2K64S4作为飞控主控芯片，使用其丰富的硬件SPI、IIC、UART、PWM等连接NRF24L01、BMP280、MPU6050、空心杯等外设对四旋翼无人机进行控制。
MPU6050模块供电电压5V ，但是MPU6050芯片供电电压3.3v,模块内部有5V转3.3V的LDO.那么MPU6050的IIC总线接2个电阻上拉到3.3v.而ARDUINO是5V的。
XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXMPU6050/MPU6050_6Axis_MotionApps20.hMPU6050
应该是MPU6050的安装方向有问题，可以把MPU6050来个特写吗？把芯片露出来，标上方向。 另外实际上箭时插针可能会松脱，最好用焊锡，也可以用热熔胶把插针固定好。