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姿态开伞的半脑残解决方案
奇侠
12年2个月前
回复于喷气推进
[s::lol]还有6050的DMP功能就是屌呀~唔,看了下那家淘宝店,好像内部没有加卡尔曼滤波算法。
我的mpu6050小飞机,grasshopper作上位机
赤色强袭
13年1个月前
回复于电子技术
我看延时这么长时间误差也不算太大,有没有用卡尔曼滤波?
回 12楼(17620462) 的帖子
wubingqp
14年2个月前
回复于航空技术
控制一点也不简单,姿态计算很复杂,卡尔曼滤波算法,四元数微分方程;陀螺仪、加速记、电子罗盘这些数据融合,各种蛋疼。这东西最大的缺点就是续航能力太低了。
关于本版(机器学习版)
novakon
10年5个月前
发表于软件综合
后来鲁道夫·卡尔曼(就是刚刚过世的那位)提出了卡尔曼滤波器,可以借助物理模型的已知细节,对输入数据进行修正与预测,并证明了其在一大类问题上的最优性。
小卫星技术之——磁强计自主导航
bg2bhc
13年11个月前
发表于航天技术
这样,根据三轴磁强计的测量值(在本文中,确切的说是利用磁场强度的大小),它们是磁场强度在星体坐标系的分量(如果不考虑磁强计的安装误差),通过扩展卡尔曼滤波器就可以进行定轨,也就是估计出卫星的轨道六根数,
手把手教你制作小型铝型材试车台及 80 Hz推力采集器
ManGo_Mouse
1年3个月前
回复于喷气推进电子技术
新版代码,加入卡尔曼滤波算法,滤波效果相对更加优秀,只需更改原版的hx711XXXXO.ino,其他步骤同文不过lz说“然后加了一个TF卡检测”,我代码里不本来就有一个检测吗……hx711XXXXO.ino
WEIZHANGLI
2年3个月前
电文查看详情
显示模式切换,卡尔曼,显示实时数据 显示工作推力曲线 显示各模块是否正常 蜂鸣器LED报错 SD存储。。。。。
电子开伞系统教程(2、基于气压开伞原理)
极度深寒
11年10个月前
回复于喷气推进
代码里加了卡尔曼滤波,高度数据非常顺滑,唯一有稍许误差的时候是开伞时。
求代码指点,第一次搞的单片机程序,复制粘贴了90%,舵机控制自己弄的,感觉不怎么
zqdl8
14年0个月前
发表于软件综合
打算自己用单片机弄个自稳的云台,单片机控制两个舵机做角度的修正与平衡,在网上找了一段卡尔曼滤波代码,然后就直接操纵舵机了,也不知道这样操纵对不对,现在就是感觉舵机大部分时间能跟随陀螺仪的角度变化而变化,
漫谈卡尔曼滤波算法
m24h
2年8个月前
回复于软件综合航空技术
感觉已经看过 像转载的 不知道是否原作者卡尔曼滤波我曾经想用 但是最终发现在一般应用中 都会退化成普通低通滤波 而参数可以在应用前直接迭代出最终数值 没有自适应能力 就失去了兴趣
关于四轴飞行器的资料共享(德国人的代码)
lanrist
13年4个月前
发表于电子技术
下面比较一下德国四轴中姿态检测部分和卡尔曼滤波之间的关系: 卡尔曼滤波是一种线性系统的最优估计滤波方法。
W-1飞控部分
导航系统:通过惯性制导和GNSS进行定位,在自适应PID控制下结合卡尔曼滤波的方式按预先的计划飞行。
基于模型的设计——单轴飞行器飞控系统设计
airant
12年8个月前
发表于航空技术
stm32f4 discovery开发板,stm32f407vet AHRS,60一个,据说有卡尔曼滤波,这个我不懂,我只是拿来用。
我的mpu6050小飞机,grasshopper作上位机
andrealu
13年1个月前
回复于电子技术
我看延时这么长时间误差也不算太大,有没有用卡尔曼滤 ...
Re:回 12楼(17620462) 的帖子
17620462
14年2个月前
回复于航空技术
引用第33楼wubingqp于2012-10-30 22:06发表的 回 12楼(17620462) 的帖子 :控制一点也不简单,姿态计算很复杂,卡尔曼滤波算法,四元数微分方程;陀螺仪、加速记、电子罗盘这些数据融合
tmn_A
2个月25天前
电文查看详情
另外GNSS的问题终于解决了,就是不知道为什么卡尔曼滤波算法出了点问题……解决了这个再发文吧……
tmn_A
26天3时前
电文查看详情
哦,是我理解错了,不过三维情况下的确非常容易漂,常用的MEMS不做卡尔曼滤波融合根本没法用,姿态变化剧烈的话,5-10s就飘得不成样子了()
基于Arduino延时点火/开伞程序(可作为姿态开伞备用程序)
UIMicro
6年11个月前
回复于喷气推进
Arduino只实现这点功能是不是大材小用了😂建议:加个BMP280测测气压,加个MPU6050+卡尔曼滤波获得仰角开伞顺便测一下加速度,加个SD模块保存数据,就可以估计射高,也就多十几块钱,占不了什么体积
今天,我们实现了一个来自2021年的梦想——星云科技矢量火箭制作流程及开源计划
白沫0001
2年8个月前
回复于喷气推进
其实自己搓卡尔曼的目标更多的事解决Z轴漂移,实测也有一定的优化,不过也会飘,只是飘的不那么离谱了而已,这个代码实测能跑。我们后面想用jy901b,里面也自带滤波算法。
控制火箭垂直上升,鸭翼火箭飞控设计理念与制作
就是氧化铁喽
3年0个月前
发表于喷气推进
整个飞控代码其实就是个屎山代码(由于作者不是太会,只能凑合着用了,大佬们还得多多指教一下)根本没有什么算法,这里就是运用了一下卡尔曼滤波。
在厦门拍到的四轴螺旋桨飞机
bighead
15年2个月前
回复于航空技术
貌似卡尔曼滤波或者PID就可以。。用ipad的那货要好几千 某学院有日本人送的两个 跟个宝贝似的 WIFI通信 可以视频
今天,我们实现了一个来自2021年的梦想——星云科技矢量火箭制作流程及开源计划
chenruixi
2年8个月前
回复于喷气推进
自己写卡尔曼,精度恐怕问题不小吧线性化处理后的模型会存在较大的截断误差,感觉以328p这种小芯片的算力跑不了UT变换,所以性价比更高的是用自带滤波的陀螺仪。
80mm滑轨载荷探空火箭
无
3年5个月前
发表于喷气推进
80mm滑轨式无控火箭,使用卡尔曼滤波融合GNSS双系统定位,5公里低频段LORA无线数据双向传输,可小载荷飞行(传感器80mm sliding track type uncontrolled rocket
使用stm32的ADC和电阻测量电池容量
全桥整流
3年10个月前
发表于电子技术极客DIY
每秒测一次电压,并滤波(我使用的是均值滤波,卡尔曼滤波效果也不错。
小卫星技术之——磁强计自主导航
warmonkey
13年11个月前
回复于航天技术
轨道测量用最小二乘可能会有比较好的效果,此法消耗内存较卡尔曼滤波多,好处是不太容易受当前的测量值影响,甚至可以根据数据的艾伦方差分配加权最小二乘的权值。
回 25楼(古人) 的帖子
xxn599
13年8个月前
回复于科创基金
请相信我完全明白你说的滤波的意思但是这里的滤波,就相当于你要将一个叠加了几Hz和几百KHz噪声的信号滤出一条曲线,同时实时性要求很高Impossible Mission姿态数据(四元数、欧拉角)可以通过加速计、陀螺仪、地磁罗盘甚至GPS四者卡尔曼得到
科创B卷考试习题答案、解析系列——物理学专业
脱碳乙酸
4个月7天前
发表于物理
3、【单选题】线性卡尔曼滤波器应用的数学原理不包括:A. 正交投影B. 有限域C. 最小二乘D. 导数正确答案是 B. 有限域。
提问:关于MPU6050加速度姿态解算
ww
3年10个月前
发表于航空技术
想用arduino加MPU6050搞一个火箭飞控,具体就是用mpu 6050读取三轴的角速度和加速度,然后解算姿态,用卡尔曼滤波融合,再用舵机输出,但是在研究加速度解算姿态时遇到了问题。
使用Arduino对陀螺仪解码控制多位舵机
chenruixi
3年2个月前
回复于喷气推进
可以用维特智能的JY61p(精度高,模块化,自带卡尔曼),MCU建议用ST或者树莓派的RP2040(我在用的),加个定位模块,rtt写代码(挺好用的),再弄个无线电回传,再也不怕找不到尸体了👍
SS0.5完成日志解析器
tmn_A
57年7个月前
专栏文章飞控开发
然后还有这个,卡尔曼滤波器的各种相关数据,比如图示是卡尔曼滤波器协方差矩阵的对角线项开方作为标准差,可以看出在有气压计量测的情况下,z的标准差逐渐减小,而vz是在与z轴的协方差作用下间接修正,所以是先增再缓慢减小
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