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姿态解算程序(四元数)
xuetianwuran
15年4个月前
发表于喷气推进
最后求角度的时候好像有点错误,四元数更行没有问题。
求助:mpu6050陀螺仪DMP 获取到的四元数
ksws0263785
12年5个月前
发表于航天技术
求助:mpu6050陀螺仪DMP 获取到的四元数。3个轴的角度好像全都是错误的 。。   算法什么的都是从Jeff Jrowberg 公开的程序移植过来的。
开发基于Arduino nano的火箭航电系统
小叮当0312
2年3个月前
发表于喷气推进航天技术
下图为原理图      其中:lora模块采用的是大夏云雀的DX-LR01模块,以433Mhz将火箭姿态的四元数和高度数据发送至电脑,并且使用匿名团队开发的<匿名上位机软件>对其进行解析并可视化。
关于物体在三维空间中的姿态表达的困惑。
warmonkey
10年9个月前
回复于航空技术
表达姿态用的是单位四元数,单位四元数的模为1 https://www.kechuang.org/t/33894 单位四元数的四个分量q0,q1,q2,q3的平方和等于1 四元数有4个维度,由于上面的方程约束
[科创航天]惯性导航原理与仿真
clqfly
13年1个月前
回复于航天技术
楼主,四元数转动微分方程的1/2哪去了?
回 10楼(warmonkey) 的帖子
fkepdcjgd
15年3个月前
回复于航天技术
有没有试过,不用GPS,直接用加表在静止时的测量值算出姿态里的俯仰和倾斜角,再用欧拉角表示四元数,这样就有了更合理的四元数初值,再用四元数表示姿态阵,当然姿态阵也是比较理想的。
求助有关姿态传感器的问题
tmn_A
3年5个月前
回复于喷气推进
谢谢各位,我又发现了个离谱的现象,有个操作是四元数的规范化处理,本来应该是若干次更新后来将四元数整理为规范四元数的,但是不知道为啥加了这一个之后精度反而降低了不少……我用的arduino,什么dmp都没有库
姿态解算程序(四元数)
问江南
13年1个月前
回复于喷气推进
楼主可以简单讲解下四元数姿态的原理吗? 希望楼主不吝赐教
[科创航天]惯性导航原理与仿真
xuetianwuran
15年4个月前
回复于航天技术
用四元数中的三子样解算就够用了,现在大部分用四元数是道理的,因为他没有奇点的问题,数据更新性适中。 另外看到有个仁兄说ADXRS160有0.6°/h的稳定性,我表示非常不认同,请看我发的测试报告。
我的mpu6050小飞机,grasshopper作上位机
andrealu
13年1个月前
回复于电子技术
赤色强袭 发表于 2013-11-29 15:40 欧拉角转四元数么?就是欧拉角转欧拉角
回 3楼(px601) 的帖子
warmonkey
13年5个月前
回复于极客DIY
MIT那个用的是滑模自己玩一般用四元数求出姿态误差,转换成转动方向之后,再使用PID
tmn_A
3个月25天前
电文查看详情
上位机UI和四元数的内容终于改好了,这个UI还是比较满意的
[科创航天]惯性导航原理与仿真
dd
15年7个月前
回复于航天技术
姿态矩阵比四元数精度更高,   当然这部分只是INS中超简单的一部分, sculling之类的问题才是INS的难点.
开源一块飞控SS0
tmn_A
8个月28天前
回复于喷气推进
(就算考虑了也顶不住低成本MEMS的爆炸一样的误差)因此,我们可以按照上述的顺序继续进行,更新四元数,从其能输出四元数来看,市面上能买到的自带算法的imu也是这么做的(如果使用高精度IMU,不近似的话,
申请资金用于航电设备研制
小哈_abc
14年4个月前
回复于科创基金
最近正在考虑基于四元数法的姿态结算+ANNS预测航向的算法问题,补课马上就结束了,熬夜就要开始了。。。。
姿态解算与PID控制
Siml142857
11年4个月前
回复于航空技术
姿态解算:捷联惯性导航技术,四元数及其应用,但估计还不够 控制:随便找点PID的资料,但最好用串级PID
[科创航天]惯性导航原理与仿真
fkepdcjgd
15年3个月前
回复于航天技术
angle()  //姿态矩阵{float DX,DX1,DX2,DX3,DY,DY1,DY2,DY3,DZ,DZ1,DZ2,DZ3;float model,h0,h1,h2,h3;  //h表示增量四元数
[科创航天]惯性导航原理与仿真
a404041481
12年8个月前
回复于航天技术
四元数这个是挺难看懂,尤其是没人教 上网查的时候更本看不懂,  我看了半年才搞懂了什么是四元数. 四元数跟欧拉角跟轴角表示跟姿态矩阵都能表示旋转, 就是一个坐标轴旋转到另外一个坐标轴.
数字滤波器
fkepdcjgd
15年3个月前
回复于软件综合
angle()  //姿态矩阵{float DX,DX1,DX2,DX3,DY,DY1,DY2,DY3,DZ,DZ1,DZ2,DZ3;float model,h0,h1,h2,h3;  //h表示增量四元数
我的mpu6050小飞机,grasshopper作上位机
赤色强袭
13年1个月前
回复于电子技术
andrealu 发表于 2013-11-28 09:28 惭愧大神的称号,我用的就是最简单的欧拉角,arduino读出欧拉角,然后进grasshopper用欧拉角做旋转,代 ...欧拉角转四元数么?
[科创航天]惯性导航原理与仿真
kombi
12年2个月前
回复于航天技术
为什么觉得四楼旋转矩阵方法太浪费资源了、、、、计算三角函数时间可以省去的话(固定值可以再循环开始之前计算好)乘法数量也会大于四元数法吧。。。。
[科创航天]惯性导航原理与仿真
warmonkey
15年7个月前
回复于航天技术
关于四元数的值是如何获得的:1.这里没有做初始对准,假设一开始载体坐标系和导航坐标系是重合的,也就是尾翼I指东,II指北,火箭头指向天顶。
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