测试视频来了。
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大家提提意见，看还有哪些方面需要改进的，欢迎拍砖。[s:258]    

数据采集记录方面也测试完毕了，也很正常。
以上只是一个初步试验品，目前只能装进外径50MM的PVC箭体内。
下步打算：
1、将系统再整合缩小，争取能装进30MM的管子里并简化功能以降低成本，为小火箭打造一个可靠的开伞装置。
2、将系统模块化，加入GPS及航拍功能，装入自己准备发射的75MM箭体。


航电设备的框架刚完工，正好能放入75MM的箭身。

看似不大灵敏，不知是不是。

没啊，最后一下一侧倾到设定的水平角度就接通电路了。
一开始的那几下是模拟火箭未发射前箭体跌落及震动或者侧倾到一定角度后的情况，那种情况电路当然不会让它接通的。

太牛了[s:271]

请楼主讲一下原理和具体设计，包括使用了什么传感器，判断的程序怎样的流程等

很不错，看到了箭载开伞的希望了。希望继续努力！你这个装置是机械还是气动开伞呢？

这只是一个控制装置，还是要连接一个点火头来点燃开伞药的。作用只是在火箭升到最高点后箭体倾斜与地平线达到一定角度时精确开伞。

其实我之前也是支持用延时药来开伞的，因为自己对电子这块一窍不通，不知道从何下手。rb-sama道友一直在我的贴子里提到电控开伞，有点心动，但苦于自己电子方面的知识匮乏，这事还是搁浅了，上个月偶然看到H3C小组的https://www.kechuang.org/t/48172这个贴子，感觉有了一点方向，就照葫芦画瓢买了一块NANO、一块845X、一块7361、一块继电器和一个SD模块回来捣鼓。编程方面老早以前自学过一段时间TURBO C 2.0，所以那个arduino学起来也还能看懂，最后就搞了这么一个小东西出来。
原理说起来也很简单，传感器主要用三轴加速度传感器和三轴角速度传感器来获取箭体与地平线的倾角，当箭体与地平线之间的角度，若该角度小于自己设定的一个度数时就控制继电器接通点火。
保险功能说来也很简单，用三轴加速度传感器获取箭体的加速度来判断火箭是否已发射，如果判断火箭未发射则不管箭体倾角如何都不接通继电器，反之则达到设定的倾角就接通继电器（PS:当然，还是应该倒数时再打开电池盒上的电源，加这段程序只是以防万一。），具体的判断值根据实际情况来设定，最好先装箭不带伞发射一次，通过SD卡将发射全程数据记录下来分析分析，通过分析再对程序加以改进，估计会更合理一些。等最近单位检查结束后准备装箭采集一次实际发射的数据。

感谢rb-sama和H3C小组给我的启示[s:223]

标准的惯导开伞，赞一个
希望上传源码

大赞！
需要注意箭体在从发动机助推结束到弹道顶点的上抛减速过程中受空气阻力作用，加速度会反向；在顶点附近处于失重状态，惯导数据变化规律较复杂，难以用地面实验直接模拟。最初几次测试可以先用简单的延时开伞（根据OpenRocket软件计算到顶点的时间），保证安全回收获取到全程数据后再进行分析改进。

源程序会在完善后适当的时间公开

的确，在加速度剧烈变化时采用何种滤波算法是一个头疼的问题，计算量小的杂波滤不掉，滤波效果好的算法计算量又太大，影响发射时采集数据的速率。
准备第一次实际装箭采集数据时不带伞，我想把后半段飞行数据也采集来，所以做了二楼的那个框架来保护采集系统，实际发射时会再填上一些软东西来缓冲。

加上定时开伞，即使识别顶点有误差，至少软着陆效果比没有伞好，不容易回收失败。
模型火箭市场上常见的成品带开伞药发动机（如四凯）使用延时药定时开伞的效果相当好。

貌似看到了睡帽。。。
后半段的数据也只有顶点附近的有价值，建议设置成箭体完全朝下一段时间后开伞，直接砸下来仪器基本不可能生还。

呵呵，是睡帽，楼上的也有这嗜好？喜欢抽什么草？有空交流交流。

我随便抽着玩的，买了罐965，抽光了以后就很少抽了，价格有些贵，但是味道着实不错。

965抽不习惯，偏好奥德赛和公鸡。罐装草这两年价格都被炒起来了，还是买散草划算些。