效果不错，真是很亲民的DIY方案。通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体：参考作品（http://hforsten.com/third-version-of-homemade-6-gh...
作差的方法其实效果不是特别好，特别是背景有被遮挡的情况下，这点那篇文章作者也有提到。用多普勒的话可以消除一定速度范围内的目标，个人感觉更好一些。
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DIY简易5.8G FMCW雷达
原理：雷达发射带宽为Bw，长度为T的线性调频信号，则
$$ s(t)=\exp(k\pi jt^2){\rm rect}( \frac{t}{T}) $$
其中
$$ k=\frac{Bw}{T} $$
为信号调频率
若为正扫频，将发射信号与从距离为r的目标反射回来的延迟了
$ \tau $
的回波信号
$$ s_{return}(t)=\exp(k\pi j(t-\tau)^2){\rm rect}(\frac{t-\tau}{T})$$
混频，则会得到
$$ s_{mixed}(t)=\exp(k\pi j(t^2-(t-\tau)^2))=\exp(k\pi j(2\tau t-\tau^2)) $$
$${\rm where}(\frac{T}{2}>t>-\frac{T}{2}+\tau)$$
将混频后的信号进行FFT，则可以得到在
$$f=k\tau=\frac{2kr}{c}$$
处的目标尖峰，通过与距离成正比的频率f则可求出目标距离r。
设计：
结构框图：
部分设计参考了XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX，更换了射频放大和基带部分的设计以期实现更高的射频和动态性能。
感谢@虎哥提供有关射频性能指标要求的指导。
此设计通过PLL+VCO产生高线性度的LFMCW信号，混频后使用一个二阶的有源高通滤波器去除馈通，二阶巴特沃兹滤波器提供40dB/dec的滚降，正好能补偿雷达回波随距离的四次方衰减，降低后级信号处理电路的动态范围需求。
滤波器响应仿真：
DEBUG完成的样子：
VCO输入：
测试场地：某马路边
可以明显看出移动的车辆(斜线)，但场景中也有大量的静止反射体干扰，不容易看清。同时也可以看出车辆经过时对后方景物的遮掩效果。通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体：
去除后：
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设计资料与代码:XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
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PS:DEBUG时曾使用过这种淘宝山寨天线
上网一搜：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
表面上这是个平板天线，其实是个全向的GP天线，真正的辐射体是馈线同轴电缆外皮。。。
[ 修改于7年8个月前 - 2019/03/12 17:53:00 ]
引用20！Dopaminor发表于2楼的内容现在用的什么天线
目前用的这种，据说性能不错。随盒附带方向图和参数，看起来靠谱不少
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看PLL的资料，大概2us能刷一个寄存器。总扫描时间几百us，够刷很多次寄存器了。“通过将多普勒频率接近零的回波成分过滤掉可以去除静止物体”这个还真一下子没想通原理。撸主能否细说一下？我现在纠结的地方...
这个多普勒其实要观察多次回波（之间的相位变化）才能看出来（因为对于测试中的条件而言，多普勒频率大概在一两百Hz的范围，在不足1ms的单次回波数据中即使有也没法分辨出来），参考SAR中的处理方法。
简单来说，就是将单次(fft后）的回波数据看作一横行，多行排成一个二维数组，然后在纵向上做滤波。
1kHz的脉冲重复频率（相当于对多普勒的采样率）在5.8G下最高可以分辨+-12m/s的径向速度（过高就会混叠），对于搭载在四轴之类的低速飞行器上做SAR成像足够了。。
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