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又坠机了,晚上测试15维eskf算法,不知道为什么一发启动任务就断联,调试能看到mcu还好好活着呢,结果发的东西突然地面站完全收不到……不知道是不是stm32f407vet6跑不动这个算法,导致高优先级的线程影响了遥测线程
最近给地面站上位机加了连接飞控,内置调试模式,可以观测变量,然后还加了可用串口导出日志的功能,便于codex自动测试。磁力计、20维ESKF,15/20维IEKF算法也加了。
当前飞控端是12dBmlora模块加2dBi天线,地面站是5dBi天线,发射功率的确偏小,但是考虑到合法性,以及不想改硬件,我还是计划让飞控在开始任务后再回传,回传遥测信息占满链路,放弃回传的同时解析地面站发送信息的功能来减小数据传输速率