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KC316X主要功能
板载三轴陀螺仪，三轴加速度计，三轴磁罗盘，气压计。可实现完整的惯性导航功能。
外置GPS接口，外置数传接口。可连接数传电台实现测控功能
2路点火驱动输出，4路舵机驱动输出。
提个思路:现在不是前辈那种机械和晶体管的时代了,前辈们搞个惯性制导麻烦的很,现在是集成电路和软件的时代,有那种加速度计和处理电路集成为一体的集成块卖(集成加速度传感器),汽车上很多用的,都普及了,价格也不贵
接下来，通过mpu.setAccelerometerRange和mpu.setGyroRange函数，将加速度计的量程设置为+-8G，将陀螺仪的量程设置为+-500度/秒。
用加速度计测量侧向【加速度】即可。根据偏差，调大或者调小alpha17. 怎么确定当前速度v？直接用空速管测量即可。根据侧向【加速度】，计算出alpha的数值
多发几张火箭的图片吧我们用的是成品发动机，一级D5-0四个，二级C6-0四个，航电设备有，是某宝上买的GY80传感器模块，就是 ADXL345加速度计 L3G4300陀螺仪 BMP085气压计 HMC5883
多发几张火箭的图片吧我们用的是成品发动机，一级D5-0四个，二级C6-0四个，航电设备有，是某宝上买的GY80传感器模块，就是 ADXL345加速度计 L3G4300陀螺仪 BMP085气压计 HMC5883
GPS因为不可能收到地面以下的卫星，高度通道误差比水平通道大很多，如果没有组合气压计或者加速度计，跳动会达到20-30m。同样GPS的三维速度读数也十分不可靠。
回收机构航电依加速度数据判断最高点启动电点火头引燃硝化棉推动活塞推出降落伞落地后按GPS定位器回传数据将范围确定在20米半径之内，遥控启动发烟装置标示位置6、发射架使用铝型材搭建7、航电arduino接气压计，加速度计
他这个解算加速度的原理是在大地坐标系上，加速度的x和y方向的分量均为零（gx，gy=0），但是在火箭上，显然这一条件是难以实现的，所以这样解算似乎并不十分准确，我在网上找关于用mpu6050写无人机飞控的文章也有提到这一点，比如说加速度计在动态条件下的准确度不高
目前实现了：20Hz的飞行数据记录，包括姿态、原始的陀螺仪、加速度计读数，按照需求也可以加入温度记录（外接热敏电阻实现）。KC316a没有磁传感器和气压传感器。
引用 warmonkey:KCSA DTM 试车台数据采集器 库存30只 每只300元KC314b 飞行数据记录仪（气压高度计，三轴加速度计） 库存5只 每只300元KC316X mini GNC Unit
还有问题...93 您用的几个传感器,火箭的实际轨迹往往是曲线...既然你用的笔记本处理那应该是离散的数据(您不可能用模拟计算机吧),这里先忽略离散和连续的区别.由加速度计算速度要经过一次积分,再求位移又要一次积分
测量值：x y z 修正得到实际值:X Y Z
% X=(x+a)/d
% Y=(y+b)/e
% Z=(z+c)/f
%得到的是方向向量，如果要得到具体值请查当地地磁场准确值并乘以所得向量
%对于加速度计也可以采用相同的方式进行校准
当然，随着MEMS技术的发展，加速度计已经十分灵敏。现代地震仪尤其是强震仪，普遍采用加速度计芯片来做，已经实现了全固态化和数字化。不太清楚现在的台站还有没有用类似这样的机电式地震仪，很可能是没有了。
我这边用的是六维卡尔曼滤波，的确没法根据观测补偿姿态漂移，不过15阶拓展卡尔曼滤波把陀螺仪和加速度计零偏代入状态，倒是可以根据观测修正，这边软件复算后按ESKF15能到4m多的误差，0.1几度的姿态失准角
里面提到了很多有趣的事情，比如高速下机翼颤振导致飞机凌空解体；最高速度纪录曾经一度停滞（因为他们买不到能测更高速度的雷达枪）；120G以上的过载（说“以上”是因为加速度计超量程了）。
程序姿态判断部分用的是卡尔曼滤波算法（用直接读取加速度计的数值，在强震动时继电器会误动作），自己拿着这玩意朝桌子上用劲敲了几下，继电器没有误动作，工作完全正常。过几天装箭试试。
搂主说的“有那种加速度计和处理电路集成为一体的集成块卖(集成加速度传感器)……”的方案属捷联惯导，精度要劣于平台式惯导，但是平台式惯导的价格和重量是我们根本不能接受的。
0.5deg RMS陀螺仪偏置稳定性 1sigma 12deg/h四元数输出 单精度浮点姿态刷新率 300Hz加速度 +-18g加速度分辨率 0.01mg加速度非线性 最大0.5%量程加速度刷新率 900Hz加速度计运行中零点漂移
由于剩磁是慢慢衰减，所以可能：1、在剩磁衰减过程中由于震动，负载与电磁铁脱开细缝，此时磁路断开磁力迅速变零，负载提前脱开2、在剩磁衰减过程中正好没有震动，此时磁力逐渐小于重力后负载自然脱开以上是通过加速度计测量曲线推得的结论