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andrealu 发表于 2013-11-23 10:58
这个不难的,grasshopper学一下就行了厄，大神用的是什么算法，是用的四元数→欧拉角么？
angle() //姿态矩阵{ float DX,DX1,DX2,DX3,DY,DY1,DY2,DY3,DZ,DZ1,DZ2,DZ3; float model,h0,h1,h2,h3; //h表示增量四元数
[新增]有奖问答(1000kcb)： 转动四元数r按原公式（倒数第三幅图）计算，出了什么问题？提示：化简公式r = [1 thetax/2 thetay/2 thetaz/2 ] 没有这个问题。
觉得在算法上，还是用龙格库塔法解那个四元数微分方程好些，最好是四阶，关于位置和速度可以用一阶欧拉法就可以了 。可是我还不会用这个办法解，请高人支个招。毕卡法，也不会。我就在用数学工具处蛋痛。。。
因为现在使用的欧拉角主要还是给人看，计算都用的四元数，imu也基本随便放的，所以我认为第一种方式反而更好，市面上买得到的内置解算算法的imu几乎都是第一种，资源更多，以后用上好的imu，只能自己写算法的时候再用第二种
采用四元数法进行解算，是有一定道理的欧拉角（三参数）法不考虑四参数法与九参数法精度比较：XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
赤色强袭 发表于 2013-11-23 21:25
厄，大神用的是什么算法，是用的四元数→欧拉角么？我看延时这么长时间误差也不算太大，有没有用卡尔曼滤 ...
引用第33楼wubingqp于2012-10-30 22:06发表的 回 12楼(17620462) 的帖子 :控制一点也不简单，姿态计算很复杂，卡尔曼滤波算法，四元数微分方程；陀螺仪、加速记、电子罗盘这些数据融合
我用的是四元数法，不管是我自己写还是去网上找代码，飘得都很厉害，运动缓慢还好，可以接受，但角速度一快精度就下滑得很离谱，我知道四元数法在角速度大的情况下精度低，但应该不至于低到这么离谱。
请相信我完全明白你说的滤波的意思但是这里的滤波，就相当于你要将一个叠加了几Hz和几百KHz噪声的信号滤出一条曲线，同时实时性要求很高Impossible Mission姿态数据（四元数、欧拉角）可以通过加速计
我的想法是把板子画到现在的50%大小，做一个KC316tiny，用atmega328p解决初始化6050和处理i2c通信的问题，从串口直接输出姿态四元数，可以作为开伞控制，也可以作为通用的姿态模块。
航电系统的技术实现3.2.1 惯性导航系统的技术实现3.2.1.1 硬件组成单片机、三轴角速度传感器、三轴磁场传感器、气压传感器、舵机3.2.1.2 惯导数据获取3.2.1.2.1 姿态角（欧拉角）获取姿态角采用四元数解算
卡数据记录，发射/降落伞双火工通道，远程监控火箭状态Measure：火箭直径不小于60mm（确定了pcb大小），加速度不超过16g（问了一个玩火箭的美国老头）Analyze：IMU数据通过现成的代码解出火箭的四元数
以下资料为转载于阿莫论坛 希望大家好好学习理解互换心得从开始做四轴到现在，已经累计使用了三个月的时间，从开始的尝试用四元数法进行姿态检测，到接着使用的卡尔曼滤波算法，我们走过了很多弯路，我在从上周开始了对德国人四轴代码的研究和移植
应该也不算困难，如果只要求姿态，用归一化四元数描述姿态，每个2字节，int16t映射到0-1，也就8个字节就能描述姿态，加速度，角速度，可以按照量程对应int16t，总共也就12个字节，速度和位置都要浮点数
现在主要有以下几种信息：1.飞控回传的加速度，角速度，速度，位置，四元数。LoRa模块通信速率较低，为了省链路，这里加速度，角速度，四元数都是int16_t，速度和位置这两个不方便，还是用float。
而四元数法在只取前一项（r = [1 thetax/2 thetay/2 thetaz/2 ]）时，精度已经能满足要求。以上只是定性分析，稍后进行更详细的比较。
提高了软件设计开发效率并具备智能控制算法功能；采用箭上网络服务设计方案，实现了多设备同时接入、设备发现、数据分发及快速访问；采用了固液结合多级迭代制导技术，满足固体运载火箭和液体运载火箭的高精度入轨需求；采用了适应任意大姿态干扰的四元数控制方案及容错设计
还有这里yaw和pitch的定义似乎和常见的不同，自己写飞控的话，我还是建议判断逻辑用四元数，毕竟不存在奇点，还不会像当前这样判断区间是四棱锥而不是圆锥。欧拉角主要传回来给人看。