大运载体姿态测量方案浅谈
xuetianwuran2011/08/28喷气推进 IP:北京
        大型运载体由于其速度快,长度较大,在飞行过程中有很大的挠性变形以及需要姿态稳定,因此,姿态测量也就成为了一种必要的测试项目。
        大体说一下姿态测量构架:DSP+FPGA+三轴陀螺(全温零偏稳定性30°/h)+三轴加速度传感器(全温零偏稳定性30mg)+GPS,这是一种GPS/INS组合构架方式。其中FPGA进行陀螺于加表数据的采集,DSP完成姿态解算以及组合算法。难度将主要集中于KALMAN滤波,在这里一般选取2位置,2速度,3姿态误差角进行UKF/EKF组合。
        算法过程:
1、系统自检,主要是陀螺以及加表的状态如何;
2、初始对准,完成INS最初姿态阵的装订;
3、完成陀螺、加表信号的采集;
4、姿态解算算法的运算,更新姿态阵;
5、KALMAN滤波,纠正姿态阵。



       值得说明的是,作为DIY的大型运载体飞行时间较短,姿态变化较缓慢,可以采用三子样算法,INS一种测量方式就可以满足要求。
+50  科创币    焓熵`    2011/08/28 高质量发帖
来自:航空航天 / 喷气推进
2
 
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~~空空如也
warmonkey
12年8个月前 IP:未同步
318996
不需要DSP+FPGA这么变态的设计,现在的ARM性能非常高,主频400M、600M直到1.5G都有,足以应付计算
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