社区
空间
专栏
全部文章
xxn599发表回复 13年2个月前
回 34楼(古人) 的帖子
mpu6050是集成6轴，木有对齐问题。即使有也不是我们能解决的。HMC5883的角度精度，嗯，不需要有对齐问题
asdasd8866发表回复 13年2个月前
感觉是红警宣传片里面的东西[s:274]
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
回 33楼(xxn599) 的帖子
非常感谢您的支持！
古人发表回复 13年2个月前
回 33楼(xxn599) 的帖子
为了保证对齐精度，MPU6050和HMC5883以及气压计是直接贴装在我们的Sensor板上的。实时已证明市售的IMU模块其对齐精度达不到我的要求，无法通过验收。
xxn599发表回复 13年2个月前
回 32楼(反正已经死) 的帖子
构建一个高可替代可重用的硬件平台确实是成事第一步。期待早日完成~~P.S. 推荐使用集成mpu6050+hmc5883+气压模块表贴，淘宝价30，便宜可靠
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
回 31楼(xxn599) 的帖子
制式化、模块化，提高可靠性
xxn599发表回复 13年2个月前
回 29楼(反正已经死) 的帖子
我只是觉得这部分设计思路可能有些问题，不纠结不纠结anyway，项目的重点是啥？平台框架？
迅龙发表回复 13年2个月前
总觉得两公斤的东西飞完后掉下来。。。即使有伞也要砸个坑。。。
古人发表回复 13年2个月前
回 28楼(warmonkey) 的帖子
猴子同志，MPU6050本身就是包括加表和陀螺仪的，为何要特地再使用一个ADXL345的加表？另外请教一下广局航电使用的ADIS16375是通过什么途径解决这个问题的，能否指教一下，不胜感激！！！
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
饿啊、、、这套航电重点不是惯导，不是积分得位移，和惯导有关的器件并不在资金申请的范畴内，而是开发制式航电系统，所涉及的传感器只是做记录作用。请相信，我们完全清楚IMU巨大的误差，但重点绝不在此，别再这上头纠结啊、、、、咱们可以到火箭版去专门开个帖子去讨论
迅龙发表回复 13年2个月前
才一半呐，求后续。。。
warmonkey发表回复 13年2个月前
回 24楼(xxn599) 的帖子
确实是这样在高动态环境，陀螺对振动和加速度的敏感，以及本身传感器的非线性，带宽不足造成的混叠，圆锥运动，划船运动，延时不一致，都会变得非常明显。我用自己的算法，adxl345+mpu6050，载体为四轴飞行器。在正常飞行时，可以做到3分钟内速度漂移不大于1m/s，位置漂移不超过40m。一旦进行机动飞行，漂移就会增加2-10倍
迅龙发表回复 13年2个月前
专业手绘图，赞。。。
xxn599发表回复 13年2个月前
回 25楼(古人) 的帖子
请相信我完全明白你说的滤波的意思但是这里的滤波，就相当于你要将一个叠加了几Hz和几百KHz噪声的信号滤出一条曲线，同时实时性要求很高Impossible Mission姿态数据（四元数、欧拉角）可以通过加速计、陀螺仪、地磁罗盘甚至GPS四者卡尔曼得到，但是位移，IMU里唯一有用的数据只有加速度计的值，没法互补，除了做做均值平滑没啥可做了。
迅龙发表回复 13年2个月前
回 21楼(1034825894) 的帖子
不仅是温度问题，喷灯太费酒精好不好。。。酒精一瓶5元，很贵的。。。
迅龙发表回复 13年2个月前
中药店的火硝的纯度完全够了。。。而且才8元一斤。。。另外淘宝上也有卖啊。。。
迅龙发表回复 13年2个月前
其实我一直是去中药店称火硝的。。。
迅龙发表回复 13年2个月前
硝酸钾横好买啊。。。药店，试剂店都有。。。
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
回 24楼(xxn599) 的帖子
是的，你说的有道理。但我不得不再强调一遍我们的目的。安装这个ADI模块目的并不是做非常精确的航迹重现，确实25度的漂移根本达不到这样的精度。要知道价格对于精确度来说是几何次方增长，作为没有收入来源的中学生是不可能承担这样的价格的。重点在于算法和系统的测试，我们做了很多比对和权衡才选择了这样的IMU，我们遵循虎哥提出的倡议，即不要盲目追求性能，而去考虑实际价值。作为滤波算法和系统的测试品，这样级别的...
迅龙发表回复 13年2个月前
看到你一路狂奔。。。火箭横好看啊，特别是那个放射性标签。。。我想到了天朝的核弹。。。
迅龙发表回复 13年2个月前
这个小孩是怎么回事？
古人发表回复 13年2个月前
回 24楼(xxn599) 的帖子
我个人的意见是虽然动态漂移值很重要，但是不是唯一。如果想获得可靠的数据，滤波算法也很重要。对于MEMS惯性元件，未经处理的原始数据当然是惨不忍睹的（不过我本人对程序算法不是很在行，这点请懂航电算法的朋友来讲一下。）。另外，滤波算法和积分算法是两回事，这个和最终能否获得有效信息至关重要。需要软硬件的完美结合才行，不是单一一方就可以解决的。这东西就像我现在正在调试的6050一样，直接获取源码数据映射在...
xxn599发表回复 13年2个月前
回 21楼(古人) 的帖子
你说的两组元件是指的MPU6050+HMC5883 和 ADIS16405吧说说我的经验：mpu6050这个方案是我正在用的方案，本身就是面向消费电子的所以精度和零票用来积分位移是肯定不用想了ADIS16405我没有用过，但是用过ADIS16365，基本上差不多，精度和ADI自家的模拟单轴陀螺仪、加速计一致，比INV、ST之流的明显要好。但是很遗憾，这个600美金的传感器依然无法得到你们想要的位移...
古人发表回复 13年2个月前
回 22楼(xxn599) 的帖子
嗯，没错。GPS确定起始点这个功能已经属于GPS+SINS组合惯导范畴了。当然，实际累加误差的修正会在GPS过滤出有效信息的情况下进行修正。民用芯片在1854Km/h下失锁不是因为硬件问题，而是因为被人为的限制了性能。这是一个由国际组织设置的保护措施，防止有人使用其制作武器导引头。
justinpiggy发表回复 13年2个月前
电容组和电容充电器准备就绪！555+ZVS充电急速高效稳定。。。脉冲氙灯和防护镜正在挑选和下单。就等LZ的YAG棒子和透镜了。
xxn599发表回复 13年2个月前
回 18楼(反正已经死) 的帖子
唔，10楼说是用来组建惯导系统，所以才有我的讨论。讨论仅限我对项目细节的一些看法，仅供参考。民用GPS芯片一般会写最大速度500KMPH，未测试。在火箭的加速度下，GPS高程数据是无法使用的。如果没有航迹记录要求，我觉得找回功能完全可以使用数传模块来做
古人发表回复 13年2个月前
关于IMU，我们使用了一组导航级惯性元件（Navigation Grade）和一组战术级惯性元件（Tactical Grade）。两者的组合，可以弥补相互的缺点（导航级的高动态漂移与战术级的小量程范围），从而尽可能的获取更好的性能。
古人发表回复 13年2个月前
回 17楼(xxn599) 的帖子
是的，因为民用GPS设置了门限，速度过高就会自动失锁，但是失锁不代表完全无法输出。航电控制算法会过滤出有效信息反馈给捷联惯导处理部分的。另外一点，我的航电设计的时候在硬件上可以支持GPS原始数据输出，也就是说如果我们使用相应的硬件，可以绕过GPS芯片本身的处理器，直接通过记录原始数据从而进行分析得出较为可靠的信息。另外关于你说的民用IMU积分数据无效我不太明白你想表达的意思，可以再说明一下吗？非常...
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
回 17楼(xxn599) 的帖子
GPS芯片并非在高加速度下无法工作，而是晶振和算法的问题，你可以搜索一下国外爱好者的相关测试资料。
bh，王者归来发表回复 13年2个月前
回 17楼(xxn599) 的帖子
请你仔细阅读一下我在11楼的帖子，我详细地交代了GPS的用途。这里的GPS不用来组建惯导系统，精度达不到，仅作为试验而已。
zw1235发表回复 13年2个月前
回 14楼(知了) 的帖子
不管是什么形式耦合,都是初级能量传输到次级(损耗不考虑),前面已经讲过,初级不会有多少分量直接耦合到均压环,但是初级大部分能量耦合到次级,而次级上部跟均压环是紧耦合,铁磁性材料涡流会很严重,非铁磁性金属涡流稍差,但是远不是可以忽略那么小
xxn599发表回复 13年2个月前
回 16楼(古人) 的帖子
低成本捷联惯导系统中，GPS数据可以拿来融合滤波得到高程，但在业余火箭的加速度下，GPS是无法工作的。确定初始点和终点我知道，然则民用的IMU传感器积分得到的位移数据你可以试一下，应该是没法用的。所以，何来GPS去修正一说呢不知我有木有问清楚
古人发表回复 13年2个月前
回 13楼(xxn599) 的帖子
请参考有关SINS组合惯导的资料，在组合惯导中，GPS的主要用途是确定起始点和IMU累积误差修正。IMU是有动态漂移度的，在航天器飞行过程中，飞行的时间越长，累积误差就越大，这时就需要使用GPS进行修正了，否则累积误差过大导致传感器数据与实际情况相差过大而失去意义。惯性导航的原理正是通过加表和陀螺仪的数据积分获得三维位移数据的。姿态调制系统目前的难点在于矢量喷口或空气舵的加工难度上，至于控制算法方...
ds4442002发表回复 13年2个月前
鄙视蹭网行为[s:264]
xxn599发表回复 13年2个月前
赞严谨的态度！嘉利创已经不错了，而且四层板便宜
cdyqj发表回复 13年2个月前
理论上是可以的，但是不耐热，估计可靠性很低
古人发表回复 13年2个月前
回 12楼(xxn599) 的帖子
只是举例，本次板子是交给嘉立创加工，富士康测试的。另外一点，我需要保证我产品品质的，不是某些人吹的很好，但实际做出来的东西一到关键时刻就出毛病，尤其是航电系统。高富帅=只选贵的不选对的，请注意用词。我选择供应商历来的原则是性能最大化的同时还要少花冤枉钱，不是某些人口口声声说着省钱，实际上在做花费冤枉钱的勾当。业余爱好者的资金都来之不易，首先要学会如何合理使用才是王道。
xxn599发表回复 13年2个月前
回 10楼(古人) 的帖子
不太懂，GPS如何用于修正IMU的累积误差？该不会是想用IMU加速度数据积分获得位移吧另：对目前KC的火箭技术木有概念，是已经可以火控调整箭体姿态了吗？
xxn599发表回复 13年2个月前
兴森快捷！！高帅富无误。。